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公开(公告)号：CN116184835A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310255724.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑输入时延与速度时变的无人驾驶车辆跟踪控制方法，涉及无人驾驶车辆跟踪控制领域，本发明在运动学模型上利用前瞻距离，引入了前瞻误差和曲率，在此基础上考虑速度时变，建立了线性参数变化的车辆横向动力学模型。为了对输入时延问题进行建模，在横向动力学模型的基础上对模型进行扩维，系统状态增加时延周期数的控制输入量，对输入时延的影响进行补偿；设计基于鲁棒模型预测控制的路径跟踪控制器，该控制器由李亚普诺夫渐近稳定性原理和求解一个基于线性矩阵不等式的优化问题得到，能够满足在有输入时延和速度时变的情况下保证车辆稳定性和提升跟踪精度。
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