公开(公告)号：CN115454071B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202211124793.9

申请日：2022-09-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李丽 ,  李剑 ,  耿清 ,  任翔毅 ,  石浩达 ,  李扬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，属于轮式机器人路径规划领域，包括实时观测目标位置的变化情况，根据移动目标变化的位置，选定临时目标，更新局部路径，当到达当前选定的临时目标之前，根据目标移动的情况，选定下一时刻的临时目标，到达临时目标后继续前进，在追上移动目标之前，不断选定临时目标，直到追上目标为止；同时在规划的时候，能够不断调整局部采样步长使其更加适合局部规划。本发明能够使全局路径更短，同时大大减少了整个过程的规划次数，减少了计算量。

公开(公告)号：CN115454071A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211124793.9

申请日：2022-09-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李丽 ,  李剑 ,  耿清 ,  任翔毅 ,  石浩达 ,  李扬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，属于轮式机器人路径规划领域，包括实时观测目标位置的变化情况，根据移动目标变化的位置，选定临时目标，更新局部路径，当到达当前选定的临时目标之前，根据目标移动的情况，选定下一时刻的临时目标，到达临时目标后继续前进，在追上移动目标之前，不断选定临时目标，直到追上目标为止；同时在规划的时候，能够不断调整局部采样步长使其更加适合局部规划。本发明能够使全局路径更短，同时大大减少了整个过程的规划次数，减少了计算量。