公开(公告)号：CN117140482A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311194413.3

申请日：2023-09-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  夏林 ,  李戊戌 ,  杨子韬 ,  刘艺 ,  牛现玮 ,  门连杰 ,  马智勇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼机器人，其包括驱动组件、传动组件和末端执行机构，驱动组件与传动组件间通过鲍登线传动连接，驱动组件提供动力源，将旋转动力转化为平移动力，驱动组件的动力通过鲍登线传递到传动组件的助力弹簧，能匹配踝关节步态，柔性控制关节步态。本发明针对实际行走中踝关节的力学性能进行优化设计，用较小功率的电机实现较大的末端力矩输出，在节能和高续航的同时，使穿戴者获得更小负重和较低的代谢率，在一定电机功率下能实时调节输出力矩，自适应不同穿戴者，实现下肢精准助力。

公开(公告)号：CN118167715A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410498808.0

申请日：2024-04-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  苗全 ,  夏林 ,  李凯

IPC: F15B15/08 ,  F15B15/28 ,  F15B19/00 ,  F15B15/14

Abstract: 本发明提供一种电液复合作动器，涉及机电液一体化技术领域，其包括：控制器、驱动组件、传动组件和对称式液压缸；驱动组件包括伺服电机、联轴器和位移传感器；传动组件包括螺帽、丝杆、第一轴承座、第一法兰盘、弹簧单元、第二轴承座、第二法兰盘、力传感器、直线轴承单元和光杆单元；作动器包括位移控制过程和零力控制过程；位移控制过程为：控制器根据需求位移和位移传感器获取的实际位移控制伺服电机转动，以使实际位移趋向需求位移；零力控制过程为：控制器根据力传感器获取的力调整伺服阀的开口大小和方向，以使力趋向于零。本发明通过位移控制和零力控制，不仅在小负载时具有很好的精度，同时能够在承受大负载情况下，依然保持较高的精度。