公开(公告)号：CN117140482A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311194413.3

申请日：2023-09-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  夏林 ,  李戊戌 ,  杨子韬 ,  刘艺 ,  牛现玮 ,  门连杰 ,  马智勇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼机器人，其包括驱动组件、传动组件和末端执行机构，驱动组件与传动组件间通过鲍登线传动连接，驱动组件提供动力源，将旋转动力转化为平移动力，驱动组件的动力通过鲍登线传递到传动组件的助力弹簧，能匹配踝关节步态，柔性控制关节步态。本发明针对实际行走中踝关节的力学性能进行优化设计，用较小功率的电机实现较大的末端力矩输出，在节能和高续航的同时，使穿戴者获得更小负重和较低的代谢率，在一定电机功率下能实时调节输出力矩，自适应不同穿戴者，实现下肢精准助力。

公开(公告)号：CN116638493A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310627703.6

申请日：2023-05-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  杨子韬 ,  何冰耀 ,  张云鹏 ,  石译文 ,  胡才勇 ,  岳宇卫 ,  孟凯

IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02 ,  B25J9/10 ,  G01M5/00

Abstract: 本发明提供一种具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其包括固定座模块、弹性元件模块、驱动件、编码器模块和外骨骼关节模块。碟簧组对称分布在固定轴的两端，弹性元件固定轴对称分布在第一固定轴和第二固定轴的两端，第一固定轴的两端分别穿过弹性元件固定轴的第一安装孔与第一螺母和第二螺母固连，第二固定轴的两端分别穿过弹性元件固定轴的第二安装孔与第三螺母和第四螺母固连，第一固定轴和第二固定轴的中部安装端分别与弹性元件固定座的第二安装端和第三安装端固连。弹性元件模块的弹性系数通过改变碟簧组中碟形弹性元件的数量得到。本发明的弹性元件模块不仅实现整体串联弹性驱动器尺寸及质量的减轻，还能实现多关节相互协作。

公开(公告)号：CN116624470A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310587172.2

申请日：2023-05-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  孟凯 ,  侯会东 ,  杨子韬 ,  张云鹏 ,  岳宇卫 ,  胡才勇 ,  石译文

IPC: F15B19/00 ,  G01M13/003 ,  G01R31/00

Abstract: 本发明涉及一种便携式液压阀调试装置及其调试方法，其包括控制柜，控制柜的左侧壁上均布设有航空插头组，且航空插头组包括多个航空插头，多个航空插头呈多行多列布置，且位于同一行的至少一个航空插头的芯数相同，在调试时，控制柜中的电源模块及电路板能给相应的航空插头输入对应的调试电流或电压，并接收相应的输出电流或电压信号，能实现不同液压阀的调试测试。本发明在控制柜的侧面设置航空插头组，航空插头组包含多种不同芯数的通用航空插头，使调试装置具有较强通用性以及较高适配性，可用于多种类型的液压伺服系统，解决了现阶段不同型号液压阀需要使用不同规格的插口及输入输出信号带来不便捷性及检修不方便、时间长的问题。