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公开(公告)号：CN118348809A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410634604.5
申请日：2024-05-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于高阶非线性纯反馈系统的自适应事件触发控制方法，属于高阶非线性纯反馈系统控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1：建立高阶非线性纯反馈系统模型；步骤S2：通过高阶反步法设计控制律和自适应律；步骤S3：设计相对阈值事件触发条件；步骤S4：设计自适应事件触发控制器并通过李亚普洛夫函数验证系统稳定性。本发明使用的高阶反步法可直接应用于高阶非线性纯反馈系统，而不需要将模型转化为一阶系统，通过引入自适应事件触发机制，不仅可以节省通信资源，同时对扰动具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103867671B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410054261.1
申请日：2014-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种并联进动钢球减速器，涉及一种机械传动减速器领域，所述减速器由输入轴、连接架、连接块、钢球组、行星盘、中心轮、激波器Ⅰ、激波器Ⅱ、输出轴等组成。输入轴偏心段通过转臂轴承带动行星盘做行星运动，在输入轴与行星盘的共同作用下,连接架做行星运动。连接架通过连接块与组合激波器连接，组合激波器圆周均布有钢球组，钢球组与中心轮啮合，中心轮通过螺钉与输出轴连接。中心轮在组合激波器的进动作用下会产生一复合运动，使中心轮恒转速转动,输出轴输出该恒定转速。本发明结构简单，传动比大，传动效率高，能够消除啮合副磨损间隙实现精密传动，适用于机器人、航空航天、高档轿车等精密传动中。
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公开(公告)号：CN103867671A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410054261.1
申请日：2014-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种并联进动钢球减速器，涉及一种机械传动减速器领域，所述减速器由输入轴、连接架、连接块、钢球组、行星盘、中心轮、激波器Ⅰ、激波器Ⅱ、输出轴等组成。输入轴偏心段通过转臂轴承带动行星盘做行星运动，在输入轴与行星盘的共同作用下，连接架做行星运动。连接架通过连接块与组合激波器连接，组合激波器圆周均布有钢球组，钢球组与中心轮啮合，中心轮通过螺钉与输出轴连接。中心轮在组合激波器的进动作用下会产生一复合运动，使中心轮恒转速转动，输出轴输出该恒定转速。本发明结构简单，传动比大，传动效率高，能够消除啮合副磨损间隙实现精密传动，适用于机器人、航空航天、高档轿车等精密传动中。
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