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公开(公告)号：CN119475672A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411411837.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Inventor： 刘晗 , 周洋 , 姜立平 , 张晓珺 , 姜慧夫 , 张婧雯 , 贾新雷 , 仙文豪 , 李丹 , 颜丙乾 , 吴兵 , 王月 , 程业 , 刘千惠 , 杨海强 , 魏世博 , 顾彧 , 甘一雄 , 张泽玮 , 张博 , 潘圣其
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本申请提出一种灭火探测装置在电池中布局优化的方法及装置，涉及电池布局优化技术领域，其中，方法包括：获取灭火探测相关的传感器类型和对应的安装成本，并确定可安装传感器的位置；获取传感器类型安装在各个位置上时的安装成本，根据安装成本和电池组配置的成本确定总成本；在约束条件的约束下以总成本最小化为目标优化在各个位置安装的传感器类型和电池组配置，生成推荐方案；根据推荐方案在各个位置安装传感器并设置电池组配置。通过获取传感器类型、安装成本和电池组配置的成本，并确定约束条件下的总成本最小化目标，实现了在电池中布局灭火探测装置的优化，避免了盲目安装导致的成本浪费，提高了灭火探测装置的布局效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN115367129A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211031834.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应急救援探测机器人，其涉及矿山救援探测技术领域，包括底座；驱动柱，圆周布设在所述底座的外壁，且其内部顶端竖直固定有螺旋电机，其内部底端水平固定有支护电机；螺旋桨，固定在所述螺旋电机的输出端，用于驱动底座进行飞行作业；控制器，固定在所述底座内部，用于控制装置的运行动作；安装架，固定在所述驱动柱的外壁，且其远离所述驱动柱的一端固定有环形架；支撑杆件，固定在所述底座的上端面中心位置，且其内部设置有弹簧，用于使其滑动端进行伸缩；防护组件，被配置为多个，多个所述防护组件之间采用铰接方式，且位于边缘位置的防护组件一端铰接在所述环形架上；以及支护组件，安装在所述支护电机输出端上。
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公开(公告)号：CN119636952A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411999079.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 国能神东煤炭集团有限责任公司 , 中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人足部装置。本发明实施例的外骨骼机器人足部装置，包括第一件、踝关节组件和足底组件，踝关节组件设在第一件和足底组件之间；踝关节组件包括相连接的第二件、第三件和第四件、以及复位部件，第二件的远离第三件的一端与第一件转动连接，第二件相对于第一件绕第一方向可转动，第三件的一端与第二件连接，第二件相对于第三件绕第二方向可转动，第三件的另一端与第四件连接，第四件相对于第三件绕第三方向可转动，第四件的远离第三件的一端与足底组件连接；复位部件用于复位与其相连接的两个件。本发明能够进行多自由度的摆动，提高了外骨骼机器人的助力能力。
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公开(公告)号：CN115016033B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210825999.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01V11/00 , G06F18/2135
Abstract: 本申请提出的一种基于奇异谱分解算法的生命信息探测方法及系统，所述方法包括：采用超宽带雷达对待探测区域进行探测，得到所述待探测区域对应的雷达回波矩阵，并滤除所述雷达回波矩阵中的背景杂波；根据滤除杂波后的雷达回波矩阵提取待探测区域内人体目标的生命体征信号；利用奇异谱分解算法对所述生命体征信号进行分解，得到所述生命体征信号对应的各奇异谱分量；根据各奇异谱分量在呼吸和心跳频带内的能量百分比，重构呼吸和心跳信号；对重构后的呼吸和心跳信号分别进行傅里叶变换，得到所述人体目标的生命信息。本发明提供的技术方案，基于奇异谱分解算法，可以准确快速的探测到人体目标的生命信息。
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公开(公告)号：CN118758293A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410749560.0
申请日：2024-06-11
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种柔性可穿戴的惯性测量装置及关节角度实时解算方法，其中，方法包括：基于IMU所采集的角速度数据、加速度数据和地磁数据，得到传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态；基于所述角速度数据、所述加速度数据、所述传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态和惯性坐标系下的三自由度关节运动约束，得到所述传感器固连坐标系下的三自由度关节轴线向量；基于肢体坐标系与所述传感器固连坐标系之间的旋转关系、所述传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态和所述传感器固连坐标系下的三自由度关节轴线向量，得到关节角度。解决现有技术中关节角度解算精度不高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115367129B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211031834.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B64U20/30 , B64U20/80 , B64U10/13 , B64D45/06 , B64U101/55
Abstract: 本发明公开了一种应急救援探测机器人，其涉及矿山救援探测技术领域，包括底座；驱动柱，圆周布设在所述底座的外壁，且其内部顶端竖直固定有螺旋电机，其内部底端水平固定有支护电机；螺旋桨，固定在所述螺旋电机的输出端，用于驱动底座进行飞行作业；控制器，固定在所述底座内部，用于控制装置的运行动作；安装架，固定在所述驱动柱的外壁，且其远离所述驱动柱的一端固定有环形架；支撑杆件，固定在所述底座的上端面中心位置，且其内部设置有弹簧，用于使其滑动端进行伸缩；防护组件，被配置为多个，多个所述防护组件之间采用铰接方式，且位于边缘位置的防护组件一端铰接在所述环形架上；以及支护组件，安装在所述支护电机输出端上。
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公开(公告)号：CN116352722A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310524594.5
申请日：2023-05-10
Applicant: 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种多传感器融合的矿山巡检救援机器人及其控制方法，该机器人包括：双控制器模块分别与运动载体模块、多源传感探测模块和交互模块相连；运动载体模块采用轮式机器人，每个旋轮均为麦克纳姆轮；多源传感探测模块，包括激光雷达、高清相机、深度相机、轮式里程计、IMU和UWB探测仪；双控制器模块，包括ROS主控制器以及底层运动控制器，底层运动控制器用于传输控制指令和多源传感信息，主控制器用于基于多源传感信息融合技术实现矿山巡检救援所需的多种运算功能；人机交互模块通过无线通信技术与PC端控制系统相连。该巡检救援两用机器人基于多源传感信息融合技术提高了井下探测的精确度和适用性，具备自主探测能力。
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公开(公告)号：CN114888783B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210538320.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种应急救援用穿戴式外骨骼机械手臂，包括：穿戴马甲；对称设置于穿戴马甲两侧的两个连接环，所述连接环与穿戴马甲之间铰接有多个第二调节杆；承接座，其固定于连接环的一侧；机械臂，其设置于所述承接座上；以及控制器，所述控制器能够控制机械臂以及第二调节杆进行动作；且，当操作者利用自身手臂驱动连接环移动后，所述控制器能够控制第二调节杆进行相应的伸缩调节，从而驱动连接环沿该方向继续移动。
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公开(公告)号：CN114987650A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210682788.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重载应急救援机器人的行走机构，一种重载应急救援机器人的行走机构，其包括设置多组的行进架体，相邻所述行进架体通过衔接件衔接组成串连行进体，所述行进架体包括：承载托架座，其下端面安装有负载横梁架，且所述负载横梁架中部安装有抓地装置；扩缩组件，两侧对称安装于所述负载横梁架上，用于驱动调控抓地装置，且所述扩缩组件输出端部还安装有行进支臂。
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公开(公告)号：CN114888783A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210538320.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种应急救援用穿戴式外骨骼机械手臂，包括：穿戴马甲；对称设置于穿戴马甲两侧的两个连接环，所述连接环与穿戴马甲之间铰接有多个第二调节杆；承接座，其固定于连接环的一侧；机械臂，其设置于所述承接座上；以及控制器，所述控制器能够控制机械臂以及第二调节杆进行动作；且，当操作者利用自身手臂驱动连接环移动后，所述控制器能够控制第二调节杆进行相应的伸缩调节，从而驱动连接环沿该方向继续移动。
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