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公开(公告)号：CN112630811B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011452667.7
申请日：2020-12-12
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在t1时刻采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标；步骤2、判断是否有当前时刻t‑t1≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；步骤3、设定一个虚拟基准站，将t1时刻的流动站位置作为虚拟基准站位置，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值；步骤4、基于当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值及流动站的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置；步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。本发明在遇到接收不到基站观测数据和IGS数据产品的突发情况时，可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN114620116A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210377904.0
申请日：2022-04-12
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种经济的故障诊断紧急自动泊车线控系统及控制方法，本发明包含有转向盘总成、转向执行总成、控制显示总成、紧急情况自动泊车控制总成；具体步骤如下：首先正常工作开启故障诊断；然后副ECU自检测，检测备用电机是否故障；正常工作时故障检测系统持续观察；再由副ECU根据具体情况采取具体措施。本发明只采用一套线控转向系统并配备备用方案以便紧急自动泊车，保证容错冗余的前提下大幅降低成本和自重；本发明有实时故障诊断功能在主ECU与副ECU进行信号数据过滤和固定时间段累计采样点类型判断保证工作高效和精确判断；本发明通过采用PID控制算法策略，使自动泊车过程更加平稳、迅速而安全。
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公开(公告)号：CN112526564A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011379737.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种精密单点定位重新收敛方法，通过先前历元获得的数据，包括接收机速度、卫星位置、卫星速度、先前历元进行精密单点定位获得的收敛解中的接收机位置坐标和接收机钟差，获得先验的重构多普勒频移值；结合先验的重构多普勒频移值，对精密单点定位观测模型进行参数估计，解算待估计参数，重新获得精密单点定位的收敛解。本发明利用重构多普勒值和待估计参数的相关性增强待估计参数的约束，加快了精密单点定位重新收敛的速度。
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公开(公告)号：CN114737983A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210364965.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 湘潭大学 , 合肥通用机械研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机滚刀运动轨迹检测系统，包括固定嵌设于盾构机滚刀上的RFID芯片，固定设置于刀盘后表面上随刀盘一起旋转的阅读器、无线通信模块，设置在操控室中的终端处理模块，阅读器接收激励信号将其转化成脉冲信号并通过无线通信模块发送至终端处理模块；终端处理模块分析处理脉冲信号将其转化为运动轨迹数据并显示分析结果。本发明的盾构机滚刀运动轨迹检测系统，RFID芯片相对于阅读器的位置而言只发生自转，在分析滚刀是否坏损时只需要考虑其自转运动而不需要考虑滚刀与刀盘的周向运动，数据分析因素减少，减少了终端处理模块的数据分析量，并使得滚刀状态分析更准确。
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公开(公告)号：CN117416169A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202310298519.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 湘潭大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/0165 , B60G15/00 , B60G15/02 , B60G15/06 , B60G13/00 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种复合悬架作动器及其控制方法，所述复合悬架作动器包括作动器本体和作动器控制系统，所述作动器本体包括下工作缸、上工作缸、滚珠丝杆结构、第一弹簧、齿轮箱和阻尼器，所述齿轮箱包括传动轴、传动齿轮、单向轴承、齿圈、套筒、励磁线圈、电动机和发电机，所述阻尼器包括油缸和旋转机构。所述作动器控制系统包括电能储备电路、传感器和控制器。本发明还公开了一种复合悬架作动器的控制方法，可以控制悬架进行不同模式的切换。本发明不仅能实现很好的减振，而且可以在悬架处于主动控制时进行能量回收，还能通过切换不同工作模式来应对发电机和电动机单个或同时失效的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113147713B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110517677.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助电子助力刹车的液压助力制动装置，包括液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、储油箱、泄油电磁阀、电磁阀，液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、储油箱固定连接；液压缸Ⅰ的两端分别设有活塞Ⅰ和活塞Ⅱ；液压缸Ⅱ的轴线与液压缸Ⅰ的轴线平行设置，液压缸Ⅱ内的液压活塞的活塞杆与活塞Ⅱ的活塞杆连接；所述液压缸Ⅰ侧壁上设置有通孔Ⅰ，通孔Ⅰ通过主管道连接电磁阀；所述液压缸Ⅱ上设有通孔Ⅱ和通孔Ⅲ；通孔Ⅱ通过液压管Ⅰ连接三通管道的一个管口，通孔Ⅲ通过液压管Ⅲ连接泄油电磁阀；储油箱上设有通孔Ⅳ和通孔Ⅴ。本发明结构简单，使用方便，体积较小，重量轻，能保证行车安全。
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公开(公告)号：CN113048987A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110269452.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种车载导航系统定位方法，包括以下步骤：基于车体安装的SINS和摄像头采集的数据，分别通过SINS推算和光流估计得到车辆实时速度和将和之差作为量测矢量，建立量测方程；通过卡尔曼滤波算法对导航系统的状态方程和量测方程进行解算，得到速度误差的最优估计值，使用速度误差的最优估计值对通过SINS推算得到的车辆实时速度进行修正，得到修正后的车辆实时速度；最后，基于修正后的车辆实时速度进行积分计算求出车辆实时位置。本发明基于光流信息辅助导航系统进行定位，能为车辆提供准确的速度信息和位置信息。
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公开(公告)号：CN112630811A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011452667.7
申请日：2020-12-12
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在t1时刻采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标；步骤2、判断是否有当前时刻t‑t1≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；步骤3、设定一个虚拟基准站，将t1时刻的流动站位置作为虚拟基准站位置，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值；步骤4、基于当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值及流动站的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置；步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。本发明在遇到接收不到基站观测数据和IGS数据产品的突发情况时，可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN112560317B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011523514.7
申请日：2020-12-21
Applicant: 湘潭大学
IPC: G06F30/23 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 一种模拟激光辅助刀具破岩过程的仿真建模方法，包括包含以下步骤：S1：采用包括但不限于仿真、试验和理论建模的至少一种手段，获取激光作用下岩石表面形成的槽孔的轮廓形貌；槽孔包括孔洞与切槽；S2：建立滚刀破岩仿真模型，其中：岩石仿真模型预制出具有与S1相同轮廓形貌的槽孔；S3：基于S2中所建滚刀破岩仿真模型，开展滚刀破岩仿真分析，以近似模拟激光辅助刀具破岩过程。本方法易于实现、操作简单方便、所得结果较准确，可用于验证激光辅助TBM滚刀破岩的可行性，为实际工程应用提供借鉴。
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公开(公告)号：CN115522946A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210364413.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 湘潭大学 , 合肥通用机械研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机刮削刀具坏损及脱落检测装置，包括设置于刮削刀具内的电子标签、固定设置于刀盘上的阅读器、设置在操控室的分析控制单元以及显示单元、报警单元，将阅读器与电子标签的位置相对固定，可以精准地感知电子标签的位置信息，利用无线通信单元将阅读器处理后的信号再次传输给操控室中的分析控制单元，可以有效解决RFID位置感知不精准的技术问题，使得本发明的技术方案位置分析简单、可靠、准确，以低廉成本的RFID系统实现掘进机刀具坏损或脱落的精准检测。
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