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公开(公告)号：CN113048987A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110269452.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种车载导航系统定位方法，包括以下步骤：基于车体安装的SINS和摄像头采集的数据，分别通过SINS推算和光流估计得到车辆实时速度和将和之差作为量测矢量，建立量测方程；通过卡尔曼滤波算法对导航系统的状态方程和量测方程进行解算，得到速度误差的最优估计值，使用速度误差的最优估计值对通过SINS推算得到的车辆实时速度进行修正，得到修正后的车辆实时速度；最后，基于修正后的车辆实时速度进行积分计算求出车辆实时位置。本发明基于光流信息辅助导航系统进行定位，能为车辆提供准确的速度信息和位置信息。
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公开(公告)号：CN112630811A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011452667.7
申请日：2020-12-12
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在t1时刻采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标；步骤2、判断是否有当前时刻t‑t1≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；步骤3、设定一个虚拟基准站，将t1时刻的流动站位置作为虚拟基准站位置，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值；步骤4、基于当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值及流动站的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置；步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。本发明在遇到接收不到基站观测数据和IGS数据产品的突发情况时，可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114167466B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202110934832.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种单频逆构多普勒频移的RTK毫米级实时精密定位方法，是通过基站和流动站速度，实时逆构多普勒；从而计算载波相位值φt；再根据逆构多普勒和载波相位值φt计算流动站接收机坐标。与现有技术相比，本发明通过多普勒逆构方法解决GNSS信号异常问题，配合基于仰角选择的互差加权法，在不能接收高质量GNSS信号的道路定位环境下可快速解出整周模糊度，确保较高的整周模糊度正确估计率，提高传统单历元定位算法性能。
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公开(公告)号：CN111998849A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010881232.8
申请日：2020-08-27
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性导航系统的差分动动定位的方法，通过以下步骤实现移动基站的定位：步骤1、通过伪距单点定位获得初始观测时刻移动基站的位置；步骤2、在每个观测时刻，基于观测方程求解当前观测时刻与上一观测时刻之间移动基站的位置变化量；其中观测方程基于惯性导航系统和卫星导航系统输出的信息建立；步骤3、基于上一观测时刻移动基站的位置与位置变化量，得到当前观测时刻移动基站的位置。基于移动基站的定位结果得到差分校正量，利用差分校正量对流动站的和卫星之间的伪距进行校正，利用校正后的伪距值对流动站进行伪距单点定位，得到流动站的位置坐标。本发明可以提高移动基站和流动站的定位精度。
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公开(公告)号：CN112630811B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011452667.7
申请日：2020-12-12
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在t1时刻采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标；步骤2、判断是否有当前时刻t‑t1≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；步骤3、设定一个虚拟基准站，将t1时刻的流动站位置作为虚拟基准站位置，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值；步骤4、基于当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值及流动站的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置；步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。本发明在遇到接收不到基站观测数据和IGS数据产品的突发情况时，可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN114167466A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110934832.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种单频逆构多普勒频移的RTK毫米级实时精密定位方法，是通过基站和流动站速度，实时逆构多普勒；从而计算载波相位值φt；再根据逆构多普勒和载波相位值φt计算流动站接收机坐标。与现有技术相比，本发明通过多普勒逆构方法解决GNSS信号异常问题，配合基于仰角选择的互差加权法，在不能接收高质量GNSS信号的道路定位环境下可快速解出整周模糊度，确保较高的整周模糊度正确估计率，提高传统单历元定位算法性能。
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公开(公告)号：CN112526564A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011379737.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种精密单点定位重新收敛方法，通过先前历元获得的数据，包括接收机速度、卫星位置、卫星速度、先前历元进行精密单点定位获得的收敛解中的接收机位置坐标和接收机钟差，获得先验的重构多普勒频移值；结合先验的重构多普勒频移值，对精密单点定位观测模型进行参数估计，解算待估计参数，重新获得精密单点定位的收敛解。本发明利用重构多普勒值和待估计参数的相关性增强待估计参数的约束，加快了精密单点定位重新收敛的速度。
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