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公开(公告)号：CN111614287B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010462250.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于滑模变结构的多电机系统高性能协同控制方法，包括以下步骤：S1.设计多电机系统协同控制结构框架图；S2.建立以多永磁同步电机为执行器的数学模型及其状态方程；S3.设计多电机系统的转速环控制器和转矩控制器；S4.对S3中所设计的转速环控制器和转矩控制器进行稳定性证明。本发明能够解决轧机传动系统各电机的转矩均衡与转速同步控制的问题，使系统能够实现开卷与卷取张力实时处于动态平衡的控制状态。
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公开(公告)号：CN110224639B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910307095.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多轴伺服同步控制技术领域，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡，本发明通过利用滑模控制器具有的响应速度快、对参数摄动及外界扰动不敏感的特性，在多轴伺服控制系统多周期变比例运行的复杂工况下，为防止某一轴或多个轴在一定时间内不能完成相应动作，而导致多轴系统动作失调，利用滑模控制器来迅速消除系统运行过程中的跟踪误差和各台伺服之间的同步误差，进而实现多轴伺服系统变比例工况下的同步控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110247585A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910307112.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
IPC: H02P5/50 , H02P6/04 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，涉及多轴同步控制设备领域，包括以下步骤：步骤S1：根据传统的环形耦合控制结构，设计适用于多轴转速存在比例的改进型环形耦合控制结构；步骤S2：根据基于旋转坐标系下永磁同步伺服电机的数学模型，建立电机的状态方程；步骤S3：结合滑模变结构控制算法的优点设计多电机同步控制器，本发明提出的基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，有效的克服了复杂系统中参数时变，多变量，非线性和强耦合等问题，使系统具有较快的动态响应，收敛速度快，鲁棒性强，可靠性高等特点，很好的实现了系统各电机转速满足变比例的复杂工况要求，可有效发挥多电机的协同控制性能。
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公开(公告)号：CN107544341A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710868221.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
IPC: G05B19/042 , A63J25/00
Abstract: 本发明涉及一种新型特种影院的控制系统，包括控制计算机，所述控制计算机用于控制整个特效播放系统，所述控制计算机与同步控制系统电性连接，所述同步控制系统用于协调特效系统，使整个系统的步调一致，所述同步控制系统与外部刺激模块连接，所述外部刺激模块用于对观影者的感官，所述同步控制系统与环境特效系统电性连接，所述环境特效系统用于对电影院内部环境进行改变，所述同步控制系统与影院服务器电性连接，所述影院服务器用于控制电影播放系统，所述同步控制系统与音响系统电性连接。本发明实现了对特效影院各个设备的整体协调同步控制，保证了电影播放的同时，电影院内的特效与电影播放内容的同步，提高了电影的现实感。
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公开(公告)号：CN110247585B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910307112.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
IPC: H02P5/50 , H02P6/04 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，涉及多轴同步控制设备领域，包括以下步骤：步骤S1：根据传统的环形耦合控制结构，设计适用于多轴转速存在比例的改进型环形耦合控制结构；步骤S2：根据基于旋转坐标系下永磁同步伺服电机的数学模型，建立电机的状态方程；步骤S3：结合滑模变结构控制算法的优点设计多电机同步控制器，本发明提出的基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，有效的克服了复杂系统中参数时变，多变量，非线性和强耦合等问题，使系统具有较快的动态响应，收敛速度快，鲁棒性强，可靠性高等特点，很好的实现了系统各电机转速满足变比例的复杂工况要求，可有效发挥多电机的协同控制性能。
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公开(公告)号：CN110224639A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910307095.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 湖南工业大学 , 上海永乐数码科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多轴伺服同步控制技术领域，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡，本发明通过利用滑模控制器具有的响应速度快、对参数摄动及外界扰动不敏感的特性，在多轴伺服控制系统多周期变比例运行的复杂工况下，为防止某一轴或多个轴在一定时间内不能完成相应动作，而导致多轴系统动作失调，利用滑模控制器来迅速消除系统运行过程中的跟踪误差和各台伺服之间的同步误差，进而实现多轴伺服系统变比例工况下的同步控制。
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公开(公告)号：CN111614287A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010462250.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于滑模变结构的多电机系统高性能协同控制方法，包括以下步骤：S1.设计多电机系统协同控制结构框架图；S2.建立以多永磁同步电机为执行器的数学模型及其状态方程；S3.设计多电机系统的转速环控制器和转矩控制器；S4.对S3中所设计的转速环控制器和转矩控制器进行稳定性证明。本发明能够解决轧机传动系统各电机的转矩均衡与转速同步控制的问题，使系统能够实现开卷与卷取张力实时处于动态平衡的控制状态。
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