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公开(公告)号：CN111086516B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911390599.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了固态激光雷达的交通拥堵辅助系统及方法，该系统包括：激光雷达、点云处理单元、自车信息单元、用户控制显示界面、车载核心控制器、执行机构和CAN总线网络；激光雷达用于感知前向环境；点云处理单元通过预定算法输出提取信息；自车信息单元向车载核心控制器提供自车信息；用户控制显示界面用于接收用户的手动操作指令，决定是否启动TJA；车载核心控制器通过接收点云处理单元、自车信息单元和用户控制显示界面的控制指令，通过预定策略向执行机构输出控制信号；执行机构接收车载核心控制器输出的控制信号执行相应的动作。由于激光雷达可以保证感知精确性，可以实现可靠的TJA系统功能，深度解放驾驶员，缓解交通压力。
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公开(公告)号：CN109360228A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811212519.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，包括：额外放置一单目摄像头，与待配准的单目摄像头组成双目视觉系统，采集含有仿体的图像，获取仿体的空间坐标；通过将物体在毫米波雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标；建立损失函数，所述损失函数抽象成位姿参数的函数，搜索使得损失函数最大的位姿参数。可以方便的获得毫米波雷达以及单目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及毫米波雷达的信息进行融合，并且配准精度高。
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公开(公告)号：CN108171739A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711415744.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06T7/38
CPC classification number: G06T7/38 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM算法的图像区域，然后通过SGM算法进行立体匹配。将左右摄像头的运动信息耦合到SGM算法中，大大降低了计算量，使得可以在嵌入式系统上实时计算。
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公开(公告)号：CN109035309B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201810801144.5
申请日：2018-07-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Inventor： 周坤
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的双目摄像头与激光雷达间的位姿配准方法，包括：通过将物体在激光雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标，经过摄影变换转成物体在图像坐标系的位置；根据双目摄像头获取的视差图和物体在摄像机坐标系中的Z坐标的映射关系，将雷达坐标转换成深度图；将摄像机深度图以及雷达深度图进行互信息配准，对激光雷达的数据点和双目深度图进行位姿态配准。可以方便的获得激光雷达以及双目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及激光雷达的信息进行融合。
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公开(公告)号：CN111898582A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010809921.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法，包括：得到摄像头物体列表和毫米波物体列表，物体列表包括物体ID和物体信息；根据车道线方程，计算本车道物体得到摄像头主要物体列表和毫米波主要物体列表，计算本车道两侧车道的物体，得到摄像头次要物体列表和毫米波次要物体列表；对摄像头物体列表和毫米波物体列表中主要物体列表和次要物体列表分别进行融合，查找上一帧融合障碍物列表的物体ID，若查找到物体ID，则更新物体信息；否则，根据物体信息中的位置信息计算距离，若距离小于阈值，则判定为同一个物体，更新物体信息；否则，判定为存疑物体。克服了漏检问题，提升传感器信息的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109035309A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810801144.5
申请日：2018-07-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Inventor： 周坤
IPC: G06T7/30
CPC classification number: G06T7/30 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/10044
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的双目摄像头与激光雷达间的位姿配准方法，包括：通过将物体在激光雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标，经过摄影变换转成物体在图像坐标系的位置；根据双目摄像头获取的视差图和物体在摄像机坐标系中的Z坐标的映射关系，将雷达坐标转换成深度图；将摄像机深度图以及雷达深度图进行互信息配准，对激光雷达的数据点和双目深度图进行位姿态配准。可以方便的获得激光雷达以及双目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及激光雷达的信息进行融合。
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公开(公告)号：CN111898582B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010809921.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法，包括：得到摄像头物体列表和毫米波物体列表，物体列表包括物体ID和物体信息；根据车道线方程，计算本车道物体得到摄像头主要物体列表和毫米波主要物体列表，计算本车道两侧车道的物体，得到摄像头次要物体列表和毫米波次要物体列表；对摄像头物体列表和毫米波物体列表中主要物体列表和次要物体列表分别进行融合，查找上一帧融合障碍物列表的物体ID，若查找到物体ID，则更新物体信息；否则，根据物体信息中的位置信息计算距离，若距离小于阈值，则判定为同一个物体，更新物体信息；否则，判定为存疑物体。克服了漏检问题，提升传感器信息的可靠性。
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公开(公告)号：CN111077534A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911391625.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S7/481 , H04N5/225
Abstract: 本发明公开了一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，包括：底座、第一固定座、第二固定座、第一密封件、第二密封件、平光镜片；激光雷达通过第一密封件密封连接在第一固定座的顶部；单目摄像头模组固定在第二固定座的竖直面上，第二固定座以及单目摄像头模组固定在第一固定座的内部，第一固定座的侧面设有用于摄像头透光的第一通孔，平光镜片密封在第一通孔处；第一固定座的底部通过第二密封件密封连接在底座上。具有防水防尘功能，将摄像头和激光雷达融合成一体，结构紧凑，稳定性高，整体外形小巧，安装时占用空间小，结构简洁，组装简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN108875844A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810801137.5
申请日：2018-07-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达图像与摄像机图像的匹配方法，包括：利用卷积神经网络对激光雷达图像和摄像机图像学习特征描述子；比较通过卷积神经网络提取的特征描述子之间的距离，确认目标的分类和位姿；通过卷积神经网络提取的位姿参数将激光雷达图像投影到摄像机图像上，得到激光雷达图像和摄像机图像的融合图。可以解决对目标表面的纹理的依赖性，减少环境的影响，提高激光雷达和摄像机的图像匹配的精度。
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公开(公告)号：CN111086516A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911390599.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了固态激光雷达的交通拥堵辅助系统及方法，该系统包括：激光雷达、点云处理单元、自车信息单元、用户控制显示界面、车载核心控制器、执行机构和CAN总线网络；激光雷达用于感知前向环境；点云处理单元通过预定算法输出提取信息；自车信息单元向车载核心控制器提供自车信息；用户控制显示界面用于接收用户的手动操作指令，决定是否启动TJA；车载核心控制器通过接收点云处理单元、自车信息单元和用户控制显示界面的控制指令，通过预定策略向执行机构输出控制信号；执行机构接收车载核心控制器输出的控制信号执行相应的动作。由于激光雷达可以保证感知精确性，可以实现可靠的TJA系统功能，深度解放驾驶员，缓解交通压力。
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