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公开(公告)号：CN112969033A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202011637765.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能座舱车内智能感知系统，其特征在于，包括外壳（1）及其内部固定的主控电路板（2）和折弯铝合金基板（4），折弯铝合金基板（4）上左右对称固定两个摄像头驱动电路板（5），两个摄像头驱动电路板（5）上各安装一个广角镜头（6）；所述外壳（1）端部设置一个与两个广角镜头（6）相对、带有滤光涂层的玻璃镜片（7）。本发明的智能座舱车内智能感知系统，采用一组广角双目摄像头和一个控制器完成对驾驶员、副驾驶位置及后排状态的综合感知，完成疲劳驾驶、人脸识别、情绪识别、手势识别、副驾状态识别、遗留物体检测等多个功能，显著提高集成度，降低系统成本，方便布置安装。
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公开(公告)号：CN112738478A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011637694.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车载电子潜望镜系统，包括底座及其上表面固定的采集控制电路板和玻璃罩，所述采集控制电路板上安装有两个背靠背的鱼眼摄像头和一个WIFI天线，玻璃罩罩在采集控制电路板上方；系统还包括与WIFI天线无线连接的图像接收和显示装置。所述玻璃罩为椭球形防水玻璃罩，玻璃罩放置在底座的对应卡槽中，并通过胶封进行密闭。所述底座上周围均匀布置有若干永磁体磁铁；底座的下表面还贴有导热橡胶垫片。本发明的车载电子潜望镜系统，在车顶上用两个背靠背安装的鱼眼摄像头组成车周环境监控，解决如A柱遮挡、后视镜盲区、前车视线遮挡、黑暗环境下可视度低等视觉局限性问题，可360°观察周围环境，提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN116186472A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111419133.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F17/16 , G06F9/30 , G06F9/38 , G06F1/3293 , G06F1/3234 , G01S7/02
Abstract: 本发明公开了一种矩阵计算方法、装置、系统、雷达和存储介质，所述方法包括：对矩阵数据进行处理，将处理后的矩阵数据存储至存储器；接收到针对所述矩阵数据的计算指令时，控制现场可编程门阵列FPGA所述存储器中读取所述处理后的矩阵数据，以使所述FPGA对所述处理后的矩阵数据进行并行计算得到计算结果，并将所述计算结果存储至所述存储器；从所述存储器中读取并输出所述计算结果。上述技术方案，CPU执行矩阵数据的输入和计算结果的输出，FPGA仅执行矩阵计算，融合了CPU的数据接口灵活性和FPGA的低延迟和低功耗，以较低的成本和复杂度，实现延迟和功耗较低的矩阵计算。
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公开(公告)号：CN111898582A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010809921.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法，包括：得到摄像头物体列表和毫米波物体列表，物体列表包括物体ID和物体信息；根据车道线方程，计算本车道物体得到摄像头主要物体列表和毫米波主要物体列表，计算本车道两侧车道的物体，得到摄像头次要物体列表和毫米波次要物体列表；对摄像头物体列表和毫米波物体列表中主要物体列表和次要物体列表分别进行融合，查找上一帧融合障碍物列表的物体ID，若查找到物体ID，则更新物体信息；否则，根据物体信息中的位置信息计算距离，若距离小于阈值，则判定为同一个物体，更新物体信息；否则，判定为存疑物体。克服了漏检问题，提升传感器信息的可靠性。
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公开(公告)号：CN111898582B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010809921.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法，包括：得到摄像头物体列表和毫米波物体列表，物体列表包括物体ID和物体信息；根据车道线方程，计算本车道物体得到摄像头主要物体列表和毫米波主要物体列表，计算本车道两侧车道的物体，得到摄像头次要物体列表和毫米波次要物体列表；对摄像头物体列表和毫米波物体列表中主要物体列表和次要物体列表分别进行融合，查找上一帧融合障碍物列表的物体ID，若查找到物体ID，则更新物体信息；否则，根据物体信息中的位置信息计算距离，若距离小于阈值，则判定为同一个物体，更新物体信息；否则，判定为存疑物体。克服了漏检问题，提升传感器信息的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114155592A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111568544.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多源融合视觉感知座舱系统。其中，该系统包括：控制器，以及与所述控制器相连的RGB‑IR摄像头；所述RGB‑IR摄像头包括两种识别模式，用于分别获取驾驶员的彩色图像或红外图像；所述控制器用于根据内置的算法对RGB‑IR摄像头工作在不同模式下获取的图像信息进行运算，并根据运算结果驱动对应的功能应用。本发明仅通过控制器和RGB‑IR摄像头，就能全时段实现驾驶员状态监测、人脸识别、安全带未系提醒和手势控制车内影音娱乐系统等多种功能，显著提高座舱系统集成度，降低系统成本，方便布置安装。
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公开(公告)号：CN112698353A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011637738.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S7/481 , G01S7/495
Abstract: 本发明公开了一种结构线激光与倾斜双目组合的车载视觉雷达系统，包括外壳及其内部固定的一根支撑杆，支撑杆上固定有两个铝合金摄像头座，两个铝合金摄像头座上分别安装有摄像头模组，支撑杆上在两个铝合金摄像头座中间还安装有弧形激光器支架，所述弧形激光器支架上设有若干等角度环向分布红外激光器和衍射光学镜片，衍射光学镜片位于红外激光器发射端外侧，并与红外激光器一一对应。本发明采用结构线激光和双目摄像头实现类似多线扫描激光雷达的能力，相比激光雷达有巨大的价格优势。同时，因采用摄像头作为激光信息接收端，结构线激光与倾斜双目组合的车载视觉雷达系统不存在激光雷达常见的串扰问题，可以大规模密集应用。
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公开(公告)号：CN112698353B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202011637738.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S7/481 , G01S7/495
Abstract: 本发明公开了一种结构线激光与倾斜双目组合的车载视觉雷达系统，包括外壳及其内部固定的一根支撑杆，支撑杆上固定有两个铝合金摄像头座，两个铝合金摄像头座上分别安装有摄像头模组，支撑杆上在两个铝合金摄像头座中间还安装有弧形激光器支架，所述弧形激光器支架上设有若干等角度环向分布红外激光器和衍射光学镜片，衍射光学镜片位于红外激光器发射端外侧，并与红外激光器一一对应。本发明采用结构线激光和双目摄像头实现类似多线扫描激光雷达的能力，相比激光雷达有巨大的价格优势。同时，因采用摄像头作为激光信息接收端，结构线激光与倾斜双目组合的车载视觉雷达系统不存在激光雷达常见的串扰问题，可以大规模密集应用。
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公开(公告)号：CN115909297A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211722867.9
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种利用驾驶员眼部图像进行疲劳状态参量检测的方法，包括以下步骤：S01、构建一种先验高斯模型，用于表达眼部构造；S02、S01中所述先验高斯模型，对于每一个眼球或眼白，设定其二维分布如表达式；S03、设计Gauss EyeNet网络；S04、在S03步骤得到分割图后，求取疲劳状态参量。本发明根据眼部组织结构化分布的特性提出了一种融合高斯分布的全卷积分割网络Gauss EyeNet，通过像素级分析眼球和眼白关系构建疲劳状态参量特征，并通过归一化策略降低个体差异性带来的影响。高斯强先验假设增强了检测的稳定性，相比于传统分类器的手段，本发明方法可精确表达多种疲劳状态参量，所提取指标能够更好地区分清醒与疲劳。
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公开(公告)号：CN111086516A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911390599.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了固态激光雷达的交通拥堵辅助系统及方法，该系统包括：激光雷达、点云处理单元、自车信息单元、用户控制显示界面、车载核心控制器、执行机构和CAN总线网络；激光雷达用于感知前向环境；点云处理单元通过预定算法输出提取信息；自车信息单元向车载核心控制器提供自车信息；用户控制显示界面用于接收用户的手动操作指令，决定是否启动TJA；车载核心控制器通过接收点云处理单元、自车信息单元和用户控制显示界面的控制指令，通过预定策略向执行机构输出控制信号；执行机构接收车载核心控制器输出的控制信号执行相应的动作。由于激光雷达可以保证感知精确性，可以实现可靠的TJA系统功能，深度解放驾驶员，缓解交通压力。
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