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公开(公告)号：CN119577500A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311153708.6
申请日：2023-09-07
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/25 , G16H30/20 , G16H50/30 , A61B5/346 , A61B5/353 , A61B5/355 , A61B5/366 , A61B5/352 , A61B8/02
Abstract: 本申请公开了一种医疗数据处理方法、装置及电子设备，所述方法包括：构建多个单模态预测模型和与所述单模态预测模型一一对应多个单模态训练数据集；基于所述单模态训练数据集，对相对应的所述单模态预测模型中的单模态特征提取器进行训练；构建多模态预测模型和多模态训练数据集；基于多模态训练数据集，对多模态预测模型中的多模态分类器进行训练，获取训练完成的多模态预测模型。所训练的多模态预测模型能够分别对多个模态的医疗数据进行准确的特征表示，在此基础上，通过该多模态预测模型基于单一模态的医疗数据或多个模态的医疗数据均能够对冠心病风险进行准确预测。
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公开(公告)号：CN113876520B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111487172.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京清华长庚医院 , 清华大学 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: A61G10/02
Abstract: 本发明涉及一种介入手术隔离转运舱，包括舱体安装在舱体上的导联线接入装置和导线进出装置，所述舱体的一端设有负压发生装置，另一端设有进气口，所述负压发生装置的排风口处设有排气过滤装置，进气口处设有进气过滤装置，所述舱体的侧壁上还设有若干个操作口，每个所述操作口处均密封连接有操作手套，且至少其中一个操作手套的手套口朝向所述舱体内部。通过所述导联线接入装置预置介入手术所需设备导线，具有在保证密封的情况下中途加入导线，通过所述导线进出装置，能够在保证密封的情况下进行介入手术。所述介入手术隔离转运舱，既能够实现转运隔离，同时还能够实现在医患隔离的情况下进行介入手术治疗。
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公开(公告)号：CN113876520A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111487172.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京清华长庚医院 , 清华大学 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: A61G10/02
Abstract: 本发明涉及一种介入手术隔离转运舱，包括舱体安装在舱体上的导联线接入装置和导线进出装置，所述舱体的一端设有负压发生装置，另一端设有进气口，所述负压发生装置的排风口处设有排气过滤装置，进气口处设有进气过滤装置，所述舱体的侧壁上还设有若干个操作口，每个所述操作口处均密封连接有操作手套，且至少其中一个操作手套的手套口朝向所述舱体内部。通过所述导联线接入装置预置介入手术所需设备导线，具有在保证密封的情况下中途加入导线，通过所述导线进出装置，能够在保证密封的情况下进行介入手术。所述介入手术隔离转运舱，既能够实现转运隔离，同时还能够实现在医患隔离的情况下进行介入手术治疗。
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公开(公告)号：CN115429442A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211124600.X
申请日：2022-09-15
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种模拟医生操作与感受的泛血管介入手术辅助装置遥控系统。在该系统中，进给模块包括直线运动约束器和直线运动可调阻力生成器，直线运动可调阻力生成器与手柄的一端相连，直线运动可调阻力生成器用于收集手柄在推拉下的直线运动信息，并将直线运动信息发送给末端执行器，以及用于接收末端执行器发出的直线阻力信号，并对手柄进行直线阻力反馈；捻旋运动模块与手柄的另一端相连，捻旋运动模块用于收集手柄在捻旋下的旋转运动信息并将旋转运动信息发送给末端执行器，以及用于接收末端执行器发出的旋转阻力信号，并对手柄进行旋转阻力反馈。该系统能够更好地模拟医生手术操作与感受，操作效率高，保能障医生自身的健康等。
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公开(公告)号：CN110215239B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910369069.4
申请日：2019-05-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置及方法，其中，该装置包括：X光机、力传感器和中控机，其中，X光机放置于手术床旁，用于对被测器具的前端进行间断或连续拍摄，采集被测器具的图像信号和几何模型；力传感器安装在被测器具的末端，用于采集操作被测器具产生的力信号；中控机用于根据图像信号、几何模型和力信号计算出被测器具前端的载荷值，从而根据载荷值判断是否停止器具操纵执行器的手术操作。该装置利用X光机传回的图像信号和力传感器传回的力信号，对器具前端的受力情况进行计算，提高了被测器具受力的估计精度，以此基础进行手术操作可以降低手术风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109999320B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910363538.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 本发明提出一种用于血管介入手术的导管推送装置和方法，其中，装置包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，其中，血液防溅盖通过可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于可拆卸滚轮部件的上表面；直线驱动部件通过直线驱动部件上的底板固定连接在摇篮式旋转支架上，伴随摇篮式旋转支架一同旋转，直线驱动部件与血液防溅盖隔开，以使血液防溅盖和隔离结构之间形成封闭空间；实现了防止在导管运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN110141365B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910372778.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统，包括进给运动装置和捻旋运动装置，所述进给运动装置在拉动下进行直线运动，用于向所述末端执行器发出直线运动信息；所述捻旋运动装置固定在所述进给运动装置上，所述捻旋运动装置在捻动下进行旋转运动，向所述末端执行器发出旋转运动信息。该遥控系统，采用远程遥控操作方法，医生可以免受X光辐射，保障了医生自身的健康；同时医生可以跨地区进行手术。由于该遥控系统是通过拉动和捻旋操作方式来控制末端执行器对导管/导丝进行直线推送和捻旋推送，与医生原手动操作方式的习惯相同，有利于提高手术质量。
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公开(公告)号：CN110215239A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910369069.4
申请日：2019-05-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置及方法，其中，该装置包括：X光机、力传感器和中控机，其中，X光机放置于手术床旁，用于对被测器具的前端进行间断或连续拍摄，采集被测器具的图像信号和几何模型；力传感器安装在被测器具的末端，用于采集操作被测器具产生的力信号；中控机用于根据图像信号、几何模型和力信号计算出被测器具前端的载荷值，从而根据载荷值判断是否停止器具操纵执行器的手术操作。该装置利用X光机传回的图像信号和力传感器传回的力信号，对器具前端的受力情况进行计算，提高了被测器具受力的估计精度，以此基础进行手术操作可以降低手术风险。
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公开(公告)号：CN110141366A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910373134.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，包括导丝/导管旋转器、导丝/导管直线运动器和六自由度力传感器，其中，导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，以对固定在导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器用于接收遥控系统发出的直线运动遥控指令，以对安装在导丝/导管直线运动器上的导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动导丝/导管直线移动；六自由度力传感器用于检测导丝/导管在旋转或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给遥控系统，以使遥控系统根据力信号和实测端点位置进行运动规划与运动分解。该执行器手术操作可靠安全且准确，可以提高手术质量。
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公开(公告)号：CN110141365A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910372778.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统，包括进给运动装置和捻旋运动装置，所述进给运动装置在拉动下进行直线运动，用于向所述末端执行器发出直线运动信息；所述捻旋运动装置固定在所述进给运动装置上，所述捻旋运动装置在捻动下进行旋转运动，向所述末端执行器发出旋转运动信息。该遥控系统，采用远程遥控操作方法，医生可以免受X光辐射，保障了医生自身的健康；同时医生可以跨地区进行手术。由于该遥控系统是通过拉动和捻旋操作方式来控制末端执行器对导管/导丝进行直线推送和捻旋推送，与医生原手动操作方式的习惯相同，有利于提高手术质量。
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