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公开(公告)号：CN119428650A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411690118.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法，包括步骤：车载传感器获取自车信息，摄像头，毫米波雷达和角雷达传感器获取前方三车道危险目标信息；根据危险目标信息仲裁判断TTC最小，相对纵向距离最小或相对横向距离最小的危险目标作为主危险目标，并且输出主危险目标的信息；根据自车位置，结合五次多项式和撒点的方法，规划出路径簇，经过碰撞检查，筛选出最优路径；根据自车信息，进行纵向速度规划，规划最优纵向速度曲线；针对最优路径采用远近预瞄点，远点采用稳态横摆角速度增益处理，近点采用PID控制，叠加得到最终的方向盘转角；针对最优纵向速度规划曲线，采用前馈和反馈结合的方法计算得到最终的期望加速度。
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公开(公告)号：CN119305549A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411735146.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急转向方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的技术方案，通过第一车辆的横向速度和横向加速度确定第一车辆的行驶状态，若确定第一车辆出现紧急切出时，控制目标车辆进入预转向状态，减小可能出现的避障横向距离，在确定目标车辆满足紧急切出条件时，对目标车辆的目标轨迹进行规划，控制目标车辆按照目标轨迹行驶进行避障处理，解决了当前方车辆紧急切出时由于距离障碍物过短造成的安全隐患问题，实现了前方车辆紧急切出场景下的目标车辆紧急转向的方法。
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公开(公告)号：CN115755865B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202211532477.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，涉及车辆辅助驾驶测试技术领域，包括：上位机模块，用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令并进行实时监测；实时处理机，用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；图形工作站；驾驶模拟器；待测控制器；车辆定位与高精地图模块；视觉及雷达模拟模块。本发明还提供一种商用车辅助驾驶硬件在环测试方法，本发明提高环境感知系统的可靠性与准确性，提高测试效率，保证了实验的安全性。
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公开(公告)号：CN119781433A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411941008.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，确定运动调整参数；将运动调整参数输入至动力学模型，得到第三运动参数；将第三运动参数输入至试验车，以使试验车输出下一测试周期的第一运动参数；将下一测试周期更新为当前测试周期，返回执行获取当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，直到仿真驾驶场景测试结束，根据各测试周期的运动调整参数，确定所述试验车的测试结果。本技术方案解决了测试结果可靠性不高的问题，实现试验车与动力学模型的闭环匹配，最大程度的还原试验车面对驾驶场景的真实响应，有利于提高测试结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN117496710A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311492830.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G08G1/01 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种路网脆弱性评估方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据目标检测区域内行驶车辆的车辆行驶数据，生成目标检测区域内的行驶车辆的目标出行矩阵；根据目标检测区域的道路拓扑图与目标出行矩阵，确定目标检测区域的道路加权有向图；确定道路加权有向图中逐一删除各个节点时对应的网络效率，并依据网络效率确定路网脆弱性。采用本申请技术方案，使得构建道路加权有向图，在考虑目标检测区域内道路拓扑情况时，引入了车流量，使得在确定路网脆弱性时，能够得到更为切合实际情况的结果，从而提高了结果的准确性的同时，保证了计算过程的清晰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115755865A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211532477.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，涉及车辆辅助驾驶测试技术领域，包括：上位机模块，用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令并进行实时监测；实时处理机，用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；图形工作站；驾驶模拟器；待测控制器；车辆定位与高精地图模块；视觉及雷达模拟模块。本发明还提供一种商用车辅助驾驶硬件在环测试方法，本发明提高环境感知系统的可靠性与准确性，提高测试效率，保证了实验的安全性。
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公开(公告)号：CN118044885A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410064875.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种模拟医生操作的智能水光针注射机器人，包括视觉系统、控制系统和水光针注射执行系统；其中，视觉系统用于获取视觉信息；控制系统用于根据视觉信息确定最优注射位置和水光针注射系统的运动路径，并控制水光针注射执行系统按照运动路径移动至最优注射位置进行水光针注射。本发明可以模拟医生对患者进行水光针注射，避免水光针注射手术中传统重复性操作导致医生疲惫、注射失误风险高的问题，提高水光针注射手术的安全性、精准度和一致性，使用方便安全，适于医美水光针注射的操作，可以大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN117883183A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410129436.4
申请日：2024-01-30
Applicant: 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本申请涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种面部手术的操作控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标面部区域在手术机器人的操作末端的当前位置下的深度点云信息；基于深度点云信息计算操作末端与目标面部区域之间的相对位置；根据相对位置得到操作末端在目标面部坐标系下的实际坐标，由实际坐标修正手术机器人的当前操作轨迹，以利用修正后的操作轨迹控制手术机器人操作面部手术。本申请实施例可以通过实时采集手术机器人操作末端的深度点云信息，计算手术机器人与面部之间的相对位置，并基于相对位置修正手术机器人的操作轨迹，从而提高了手术机器人的操作控制精度，保障了面部手术执行的高效性和精准度，减少了手术风险，更加安全。
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公开(公告)号：CN119748456A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510076899.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于机械手控制领域，包括：在多指灵巧手的抓持状态与预设的移动终止条件不匹配的情况下，获取多指灵巧手的第一空间位姿数据，以及物体的第二空间位姿数据；将第一空间位姿数据、第二空间位姿数据，作为多指灵巧手抓持物体的控制优化模型的初值，对控制优化模型进行求解，以确定多指灵巧手抓持物体的抓持控制数据；根据抓持控制数据控制多指灵巧手的抓持姿势。本申请通过自动调整抓持姿态和优化控制，使多指灵巧手在大范围移动物体的过程中保持稳定，解决了多指灵巧手握持物品移动时，精度不足、适用性低的问题。
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公开(公告)号：CN221932873U
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202420109929.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种模拟医生操作的射频紧肤治疗机器人，包括底盘、机械臂、力传感器、射频紧肤射频手柄、控制模块和视觉模块。机械臂安装在底盘上，力传感器安装在机械臂的末端，射频紧肤射频手柄安装在力传感器上，控制模块设置在底盘中。其中，视觉模块用于获得视觉信息，以确定机械臂的运动路径；控制模块用于根据运动路径控制机械臂的移动；机械臂用于移动射频紧肤射频手柄。本实用新型能模拟医生对患者进行射频紧肤治疗，避免射频紧肤治疗手术中传统重复性操作导致医生疲惫、失误的问题，能提高手术的安全性、精准度和一致性，并且设计独特、结构简洁、使用安全方便，适于机器人射频紧肤治疗的操作，可以大规模推广和应用。
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