公开(公告)号：CN118003336A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410352049.7

申请日：2024-03-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 李翔 ,  贾永奕 ,  宋士吉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种磁控微型机器人的非接触操作任务的控制方法和系统，所述方法包括：获取当前位置状态，所述当前位置状态包括：目标物体的当前位置和磁控微型机器人与目标物体之间的相对距离；运动模型根据当前位置状态进行位置状态预测，得到下一时刻的预测位置状态；以保持安全距离为约束，最小化理想位置状态和预测位置状态之间的误差为目标，生成磁场控制参数，所述安全距离是指所述磁控微型机器人与所述目标物体之间的目标距离，所述磁场控制参数包括：磁场方向和磁场频率；根据磁场控制参数对磁场进行控制，以驱动磁控微型机器人推动目标物体沿规划路径运动。如此，实现了对磁控微型机器人的非接触操作任务的精确、灵活控制方法。

公开(公告)号：CN119748456A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510076899.3

申请日：2025-01-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 李翔 ,  于铭瑞 ,  陈辰 ,  姜永鹏 ,  贾永奕 ,  宋士吉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于机械手控制领域，包括：在多指灵巧手的抓持状态与预设的移动终止条件不匹配的情况下，获取多指灵巧手的第一空间位姿数据，以及物体的第二空间位姿数据；将第一空间位姿数据、第二空间位姿数据，作为多指灵巧手抓持物体的控制优化模型的初值，对控制优化模型进行求解，以确定多指灵巧手抓持物体的抓持控制数据；根据抓持控制数据控制多指灵巧手的抓持姿势。本申请通过自动调整抓持姿态和优化控制，使多指灵巧手在大范围移动物体的过程中保持稳定，解决了多指灵巧手握持物品移动时，精度不足、适用性低的问题。

公开(公告)号：CN116700244A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310622800.6

申请日：2023-05-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 李翔 ,  姜永鹏 ,  贾永奕 ,  宋士吉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种用于受限环境中物体取送的自动化操作方法及装置，涉及物体运输技术领域，包括：获取预设区域内的物体的尺寸信息、物体的初始位置、物体的目的位置，以及障碍物的尺寸信息和障碍物位置；根据物体的尺寸信息、初始位置、目的位置、障碍物的尺寸信息以及障碍物位置，确定物体从初始位置到目的位置经过的多个路径点，以及所有的路径点对应的作用力信息，路径点包括初始位置；根据路径点以及作用力信息，控制推送装置将物体从初始位置推送至目的位置，以实现将物体推送至目的位置，且无需工作人员人工操作推送装置推送物体，提高了工作效率，解决了在先技术中工作效率低下的问题。