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公开(公告)号：CN101219683B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810056851.2
申请日：2008-01-25
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN101224764A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810057399.1
申请日：2008-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。
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公开(公告)号：CN101011985A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710063069.9
申请日：2007-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101224764B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810057399.1
申请日：2008-02-01
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。
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公开(公告)号：CN100450857C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710063069.9
申请日：2007-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN101224765A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810057401.5
申请日：2008-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN101224765B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810057401.5
申请日：2008-02-01
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN101219683A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810056851.2
申请日：2008-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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