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公开(公告)号：CN100450857C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710063069.9
申请日：2007-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN1333204C
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200510086542.6
申请日：2005-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: F24F3/00
Abstract: 一种可移植的内嵌式空气调节装置，属于空气调节设备技术领域。本发明公开了一种可移植的内嵌式空气调节装置，包括封闭的机体，设在机体内部或外部的温度和湿度传感器；在机体两端分别开有通风口，在两个通风口处分别装有空气通道切换装置，在两个空气通道切换装置中间设有驱动风扇组件、温度调节装置和空气过滤装置；两个空气通道切换装置均包括开有多个通气孔的固定隔板和移动隔板；机体内一侧的端部区域被一个空气通道切换装置中的固定隔板分成两个通道区间，在远离通风口的通道区间中设有除湿装置；机体内另一侧的端部区域被另一个空气通道切换装置中的固定隔板分成两个通道区间，在远离通风口的通道区间中设置有加湿装置。
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公开(公告)号：CN100411830C
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200610113033.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连，并分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，自动调节它们之间的距离，完成不同大小规格包装袋的搬运码垛任务。
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公开(公告)号：CN1752755A
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200510086753.X
申请日：2005-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种生物芯片点样机器人系统，属于点样机器人技术领域。为了克服现有小型生物芯片点样机器人存在的缺陷，本发明公开了一种模块化、功能齐全、结构紧凑、较低成本的生物芯片点样机器人系统，包括底座，工作台面，支撑框架，透明门，分配机械手，内嵌式空气调节装置；工作台面上设有样品盒平台，探针清洗干燥装置，以及玻片固定平台，工作台面的两侧分别开有通风口；所述分配机械手倒垂安装在所述支撑框架上，使空间利用率最大；所述内嵌式空气调节装置主要包括空气调节装置机体、温度传感器、湿度传感器、驱动风扇组件、温度调节装置、空气过滤装置以及分别安装在两个通风口处的空气通道切换装置，可将温度、湿度、洁净度控制在指定范围内。
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公开(公告)号：CN100417498C
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200610113034.7
申请日：2006-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种搬运码垛机器人，属于机器人领域。为降低现有机器人对电机等驱动元件的力矩要求，去掉配重等来减小重量，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一平行四连杆机构，以及安装有末端执行器的末端执行器姿态保持器；下方大臂和下方小臂连接处为机器人肩关节；下方大臂和上方下臂连接处为机器人肘关节；机器人大臂和小臂的运动由曲柄摇块机构来驱动；所述搬运码垛机器人还包括一个姿态保持机构，通过所述姿态保持机构使得末端执行器姿态保持器的下表面在工作过程中始终保持水平。本发明降低了对驱动元件的要求，无需配重及弹簧减力平衡装置，降低了机器人的本体重量及成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101011985A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710063069.9
申请日：2007-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN100538365C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200510086753.X
申请日：2005-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种生物芯片点样机器人系统，属于点样机器人技术领域。为了克服现有小型生物芯片点样机器人存在的缺陷，本发明公开了一种模块化、功能齐全、结构紧凑、较低成本的生物芯片点样机器人系统，包括底座，工作台面，支撑框架，透明门，分配机械手，内嵌式空气调节装置；工作台面上设有样品盒平台，探针清洗干燥装置，以及玻片固定平台，工作台面的两侧分别开有通风口；所述分配机械手倒垂安装在所述支撑框架上，使空间利用率最大；所述内嵌式空气调节装置主要包括空气调节装置机体、温度传感器、湿度传感器、驱动风扇组件、温度调节装置、空气过滤装置以及分别安装在两个通风口处的空气通道切换装置，可将温度、湿度、洁净度控制在指定范围内。
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公开(公告)号：CN1923472A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610113033.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连，并分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，自动调节它们之间的距离，完成不同大小规格包装袋的搬运码垛任务。
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公开(公告)号：CN1923468A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610113034.7
申请日：2006-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种搬运码垛机器人，属于机器人领域。为降低现有机器人对电机等驱动元件的力矩要求，去掉配重等来减小重量，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一平行四连杆机构，以及安装有末端执行器的末端执行器姿态保持器；下方大臂和下方小臂连接处为机器人肩关节；下方大臂和上方下臂连接处为机器人肘关节；机器人大臂和小臂的运动由曲柄摇块机构来驱动；所述搬运码垛机器人还包括一个姿态保持机构，通过所述姿态保持机构使得末端执行器姿态保持器的下表面在工作过程中始终保持水平。本发明降低了对驱动元件的要求，无需配重及弹簧减力平衡装置，降低了机器人的本体重量及成本。
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公开(公告)号：CN1919545A
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200610113040.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 搬运码垛机器人，属于机器人领域。为解决现有机器人中稳定性与机器人结构及控制复杂度之间的矛盾，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架；由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一四连杆机构通过肩关节支撑轴安装在旋转机架上；末端执行器姿态保持器与上方小臂通过末端连接轴相连，并通过一个姿态保持机构使其下表面在工作过程中始终保持水平，末端执行器安装在所述姿态保持器上并可绕竖直方向旋转；一个平面直角坐标系二自由度驱动机构通过驱动连接轴与上方大臂相连；所述驱动连接轴、肩关节支撑轴和末端连接轴的中心线在机器人工作过程中始终处于同一平面上。本发明结构及控制简单，具有较高的稳定性。
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