公开(公告)号：CN101224765B

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN200810057401.5

申请日：2008-02-01

Applicant: 清华大学 ,  国营红峰机械厂

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028 ,  B60K17/32

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。

公开(公告)号：CN101219683A

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200810056851.2

申请日：2008-01-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。

公开(公告)号：CN101219683B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200810056851.2

申请日：2008-01-25

Applicant: 清华大学 ,  国营红峰机械厂

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。

公开(公告)号：CN101224764A

公开(公告)日：2008-07-23

申请号：CN200810057399.1

申请日：2008-02-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028 ,  B60K17/32

Abstract: 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。

公开(公告)号：CN101224764B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200810057399.1

申请日：2008-02-01

Applicant: 清华大学 ,  国营红峰机械厂

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028 ,  B60K17/32

Abstract: 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。

公开(公告)号：CN101224765A

公开(公告)日：2008-07-23

申请号：CN200810057401.5

申请日：2008-02-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028 ,  B60K17/32

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。