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公开(公告)号：CN101219683B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810056851.2
申请日：2008-01-25
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN101224764A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810057399.1
申请日：2008-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。
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公开(公告)号：CN101011985A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710063069.9
申请日：2007-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN101130364B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200610121320.8
申请日：2006-08-21
Applicant: 五十铃自动车株式会社 , 清华大学
Abstract: 在搭载了发动机和具有多个变速档的变速器的车辆中，为了实现作为目标的车辆行驶状态，控制发动机以使燃料消耗率最佳化。在车辆行驶控制装置(5)中，设置利用根据车间距离信息等运算的目标驱动力来控制发动机(1)的发动机最佳运算装置(5B)、和控制变速器(2)的变速点修正运算装置(5C)。发动机最佳运算装置(5B)具备具有最佳燃料消耗率图的最佳燃费点算出装置，算出燃料消耗率为最佳的最佳发动机转速和油门开度相当信号。将最佳发动机转速输入变速点修正运算装置(5C)，这里，根据目标变速比与实际变速比的偏差来执行PID运算，算出车速修正量。根据将车速与车速修正量相加的信号来控制变速器(2)的变速档。
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公开(公告)号：CN101130364A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200610121320.8
申请日：2006-08-21
Applicant: 五十铃自动车株式会社 , 清华大学
Abstract: 在搭载了发动机和具有多个变速档的变速器的车辆中，为了实现作为目标的车辆行驶状态，控制发动机以使燃料消耗率最佳化。在车辆行驶控制装置(5)中，设置利用根据车间距离信息等运算的目标驱动力来控制发动机(1)的发动机最佳运算装置(5B)、和控制变速器(2)的变速点修正运算装置(5C)。发动机最佳运算装置(5B)具备具有最佳燃料消耗率图的最佳燃费点算出装置，算出燃料消耗率为最佳的最佳发动机转速和油门开度相当信号。将最佳发动机转速输入变速点修正运算装置(5C)，这里，根据目标变速比与实际变速比的偏差来执行PID运算，算出车速修正量。根据将车速与车速修正量相加的信号来控制变速器(2)的变速档。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101224764B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810057399.1
申请日：2008-02-01
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。
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公开(公告)号：CN100450857C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710063069.9
申请日：2007-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。
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公开(公告)号：CN101224765A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810057401.5
申请日：2008-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN1541860A
公开(公告)日：2004-11-03
申请号：CN200310103195.4
申请日：2003-11-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60K31/00
Abstract: 一种电子节气门传动装置，涉及车辆节气门的控制技术领域，尤其涉及具有自适应巡航功能的车辆中电子控制节气门的控制装置设计技术领域。其特征是，它结合了现有节气门的电子控制与人力传动的模式，将增扭齿轮副通过一个转轴与一个转盘同轴连接，在该轴上有一根回位弹簧，其一端固定在轴承上，另一端固定在轴上；该转盘通过一根软拉绳与节气门体上的转盘连接；它还含有另一个转盘，该转盘通过另一根软拉绳与脚踏板连接，在该转盘上装有一个用于检测其转动角度的角度位移传感器，其信号输出端连接上端控制器。本发明使车辆在行驶过程中能够输出精确的控制指令来控制节气门开度，同时又能够在电子控制装置出现故障时方便的切换为人为控制装置。
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公开(公告)号：CN101224765B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810057401.5
申请日：2008-02-01
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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