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公开(公告)号：CN111546363B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010286235.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能自适应可控粘附软体机械手，包括：柔性弯曲驱动器，用于在压力腔室中气压的作用下，产生弯曲行为，以通过根据气压大小实现对不同曲率表面的目标接触；粘附承载层，用于通过负压软管在真空腔室中产生负压的作用，产生载荷均布效应以利用仿生粘附表面的微结构产生的粘附力和摩擦力，达到抓取承载能力；线绳脱附机构，用于通过舵机驱动线绳带动柔性弯曲驱动器外侧向中间收缩，产生反向弯曲行为，实现从目标物体表面的剥离释放。该机械手可以实现对于多种曲率、多种面积、多种重量物体的多功能抓取和快速释放，扩大了软体机械手的抓取范围和抓取能力。
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公开(公告)号：CN112077864A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010694184.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种主动适应表面轮廓的可控抓取机构及其使用方法，该抓取机构包括基座、可控粘附模块、驱动模块。基座与后端操作机构相连；可控粘附模块包括依次层叠设置的柔性承载单元、薄板单元和粘附表面单元，其中，柔性承载单元的一侧面固定在基座上；两个驱动模块分布在柔性承载单元相对的两侧，而使柔性承载单元位于两个驱动模块之间，两个驱动模块安装在基座上且分别与薄板单元相对的两侧部相连，驱动模块用于对薄板单元加载使得薄板单元正向弯曲和反向弯曲。本发明的主动适应表面轮廓的可控抓取机构，能够实现对目标表面的主动适应、接触贴合、超强粘附承载和简易脱附释放，能够同时抓取具有大面积平面或曲面表面的物体。
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公开(公告)号：CN111688941A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010392963.6
申请日：2020-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可控粘附的无人机着陆停靠装置及具有其的无人机，包括：固定套筒、折叠驱动机构、自适应压缩机构和可控粘附机构。折叠驱动机构包括固定支架、第一驱动件和连杆组件，固定支架设在固定套筒上，连杆组件一端连接固定支架，第一驱动件可驱动连杆组件相对固定支架活动。自适应压缩机构包括支撑臂、第一弹性件和转动接头，支撑臂与固定套筒转动相连，连杆组件另一端与支撑臂转动连接，第一弹性件设在支撑臂和转动接头间。可控粘附机构包括粘附底座、剥离单元和粘附单元，粘附底座与转动接头相连，剥离单元设于粘附底座和粘附单元间。根据本发明的基于可控粘附的无人机着陆停靠装置，能快速折叠、自适应稳定粘附停靠和快速脱附。
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公开(公告)号：CN112936670A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116291.0
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种喇叭状可控粘附结构及其的使用方法、制备方法，其中，喇叭状可控粘附结构具有弹性且整体结构尺寸为亚毫米到厘米尺度，包括柱体支撑部和喇叭状粘附部；喇叭状粘附部的外形呈圆台形，喇叭状粘附部具有相对的连接端和末端，喇叭状粘附部的连接端与柱体支撑部的一端端部固定，喇叭状粘附部的末端端面为内凹球面。本发明的喇叭状可控粘附结构能够方便快速地对亚毫米到厘米尺度的不同形状的三维物体进行抓取、转移或释放，结构简单、可重复使用、操作控制方便且适用范围大。
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公开(公告)号：CN111168701A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911417673.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种表面曲率自适应的可控粘附机械手，包括：基座和粘附足单元，粘附足单元设在基座上，粘附足单元包括：粘附单元底座、承载单元、长度方向自适应锁定机构、角度方向自适应锁定机构和粘脱附控制机构。粘附单元底座位于基座下方，粘附单元底座相对基座可上下运动，承载单元可枢转地设于粘附单元底座上，承载单元的底部设有粘附单元。长度方向自适应锁定机构可锁定和释放粘附单元底座。角度方向自适应锁定机构可锁定和释放承载单元。剥离单元设于承载单元和粘附单元之间，剥离单元可活动以使粘附单元相对于待抓取件剥离开。根据本发明实施例的表面曲率自适应的可控粘附机械手，可以对多种物体进行高速、稳定、重复的抓取、操作和转移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117403383A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311404888.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种缝盘机的辅助套扣装置，所述缝盘机的辅助套扣装置，包括：机架、转动组件和往复组件，机架用于安装在缝盘机的针盘上，转动组件与机架相连，转动组件包括转动件，转动件的至少部分绕第一轴向可转动，往复组件与转动件相连，以使转动件转动并带动往复组件转动，往复组件包括往复件，往复组件在第一位置和第二位置之间可移动，在第一位置，往复件的第一端与缝盘机的针盘在缝盘机的针盘的径向上间隔开，以便在往复件与缝盘机的针盘之间放置织物；在第二位置，往复件的第一端将织物插装在针盘的封盘机针上。本发明的缝盘机的辅助套扣装置能够更方便的将织物推入针盘，降低工人被刺伤的可能性，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111168701B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911417673.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种表面曲率自适应的可控粘附机械手，包括：基座和粘附足单元，粘附足单元设在基座上，粘附足单元包括：粘附单元底座、承载单元、长度方向自适应锁定机构、角度方向自适应锁定机构和粘脱附控制机构。粘附单元底座位于基座下方，粘附单元底座相对基座可上下运动，承载单元可枢转地设于粘附单元底座上，承载单元的底部设有粘附单元。长度方向自适应锁定机构可锁定和释放粘附单元底座。角度方向自适应锁定机构可锁定和释放承载单元。剥离单元设于承载单元和粘附单元之间，剥离单元可活动以使粘附单元相对于待抓取件剥离开。根据本发明实施例的表面曲率自适应的可控粘附机械手，可以对多种物体进行高速、稳定、重复的抓取、操作和转移。
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公开(公告)号：CN111546363A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010286235.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能自适应可控粘附软体机械手，包括：柔性弯曲驱动器，用于在压力腔室中气压的作用下，产生弯曲行为，以通过根据气压大小实现对不同曲率表面的目标接触；粘附承载层，用于通过负压软管在真空腔室中产生负压的作用，产生载荷均布效应以利用仿生粘附表面的微结构产生的粘附力和摩擦力，达到抓取承载能力；线绳脱附机构，用于通过舵机驱动线绳带动柔性弯曲驱动器外侧向中间收缩，产生反向弯曲行为，实现从目标物体表面的剥离释放。该机械手可以实现对于多种曲率、多种面积、多种重量物体的多功能抓取和快速释放，扩大了软体机械手的抓取范围和抓取能力。
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公开(公告)号：CN111515986A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010359041.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种黏附脱附机构及其转移目标件的方法，黏附脱附机构包括：底座、定位脱附组件和黏附组件。定位脱附组件连接在底座上，定位脱附组件包括至少两个定位块，每个定位块具有适于压在目标件上的定位面，相邻的两个定位块之间形成移动间隙。黏附组件包括黏附杆和黏附件，黏附件适于黏附目标件，黏附杆的一端连接有黏附件，黏附杆带有黏附件的一端伸入移动间隙中，黏附杆可相对于定位块移动，以使黏附件从移动间隙伸向目标件以黏附，或使黏附件缩回移动间隙以脱附。本发明实施例的黏附脱附机构，在黏附的过程中目标件与黏附件可形成稳定的黏附，黏附、脱附时目标件不易变形，在转移过程中目标件不易掉落。取放快速、位置精确。
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公开(公告)号：CN111498370A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010268832.7
申请日：2020-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种三维脆性物体拾取装置，所述三维脆性物体拾取装置包括：管体；活塞，所述活塞可移动地设在所述管体内且将所述管体内的空间分隔为上腔室和下腔室；吸盘，所述吸盘与所述管体的下端相连；适于粘附三维脆性物体的粘附膜，粘附膜覆盖在所述吸盘下方且与所述吸盘共同限定出调节腔，所述调节腔与所述下腔室连通以使所述调节腔的容积随所述下腔室的容积变化而变化；推杆，所述推杆的下端与所述活塞相连且从所述上腔室的上端伸出所述管体。根据本发明实施例的三维脆性物体拾取装置具有拾取可靠、适用性强、成本低等优点。
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