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公开(公告)号：CN112936670A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116291.0
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种喇叭状可控粘附结构及其的使用方法、制备方法，其中，喇叭状可控粘附结构具有弹性且整体结构尺寸为亚毫米到厘米尺度，包括柱体支撑部和喇叭状粘附部；喇叭状粘附部的外形呈圆台形，喇叭状粘附部具有相对的连接端和末端，喇叭状粘附部的连接端与柱体支撑部的一端端部固定，喇叭状粘附部的末端端面为内凹球面。本发明的喇叭状可控粘附结构能够方便快速地对亚毫米到厘米尺度的不同形状的三维物体进行抓取、转移或释放，结构简单、可重复使用、操作控制方便且适用范围大。
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公开(公告)号：CN111168701A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911417673.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种表面曲率自适应的可控粘附机械手，包括：基座和粘附足单元，粘附足单元设在基座上，粘附足单元包括：粘附单元底座、承载单元、长度方向自适应锁定机构、角度方向自适应锁定机构和粘脱附控制机构。粘附单元底座位于基座下方，粘附单元底座相对基座可上下运动，承载单元可枢转地设于粘附单元底座上，承载单元的底部设有粘附单元。长度方向自适应锁定机构可锁定和释放粘附单元底座。角度方向自适应锁定机构可锁定和释放承载单元。剥离单元设于承载单元和粘附单元之间，剥离单元可活动以使粘附单元相对于待抓取件剥离开。根据本发明实施例的表面曲率自适应的可控粘附机械手，可以对多种物体进行高速、稳定、重复的抓取、操作和转移。
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公开(公告)号：CN116987655A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310692465.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: C12N5/00 , C12N5/0775 , C08J9/28 , C08L89/00 , C08L71/02 , C08L5/08 , C08L5/04 , A61L27/24 , A61L27/56 , A61L27/20 , A61L27/18 , A61K38/39 , A61K9/00 , A61K47/10 , A61K47/36
Abstract: 本发明公开了一种多孔胶原蛋白三维细胞微载体的制备方法与应用，所述制备方法具体包括：首先将胶原蛋白、可降解生物大分子和弱酸溶液混合，得到水相原液；然后将有机溶剂、非离子型表面活化剂和交联剂混合，得到油相原液；最后以水相原液为制备原料，以油相原液为收集液进行喷雾造粒，得到微球颗粒，经清洗、冷冻干燥后即可，其中水相原液的电导率为200～3000uS/cm、粘度为1000～10000cP。采用本发明方法制得的三维细胞微载体粒径均匀，介于200～1200μm之间，孔隙率介于30～90％之间，表面孔隙介于20～80μm之间，且具有优异的机械强度，可广泛应用于细胞培养、医美填充与体内局部注射等。
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公开(公告)号：CN113804616B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111101154.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于能量耗散的滚动摩擦测试装置及测定方法。其中该装置包括两转动自由度组件、平衡杠杆组件、样品台组件、弹簧和角度测量单元，两转动自由度组件包括相互垂直的水平转动轴和俯仰转动轴；平衡杠杆组件的平衡杠杆可俯仰转动地与俯仰转动轴相连，从而使得平衡杠杆组件可绕俯仰转动轴进行俯仰转动以及可与水平转动轴同步进行水平转动；第一平衡调节件和第二平衡调节件分别单独用于调节平衡杠杆处于水平状态；滚子用于放置在上试样和下试样之间；两根弹簧对称分布于平衡杠杆组件的相对两侧；角度测量单元与水平转动轴相连。本发明实现了对单个滚子与刚性平面之间的滚动摩擦的测定，可以精确测量0.0001cm量级的微小滚动摩擦系数。
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公开(公告)号：CN114199568A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111539065.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种滑动轴承液体空化观测装置，滑动轴承液体空化观测装置包括：驱动主轴；轴径和透明轴瓦，轴径设于透明轴瓦内且与驱动主轴连接；力传感器和位移台，力传感器连接在透明轴瓦和位移台之间，位移台适于驱动力传感器带动透明轴瓦在轴瓦的径向方向运动；观测机构，观测机构用于观测透明轴瓦内的液体空化产生空泡情况。由此，通过驱动主轴、轴径、透明轴瓦、力传感器、位移台和观测机构配合，能够对轴径转动过程中透明轴瓦内液体空化产生空泡进行观测，可以记录空化全过程,可以用于研究透明轴瓦受外部载荷、驱动主轴速度对液体空化特性的影响，也可以便于采用数字图像处理技术进行定量化的后续分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111688941B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010392963.6
申请日：2020-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可控粘附的无人机着陆停靠装置及具有其的无人机，包括：固定套筒、折叠驱动机构、自适应压缩机构和可控粘附机构。折叠驱动机构包括固定支架、第一驱动件和连杆组件，固定支架设在固定套筒上，连杆组件一端连接固定支架，第一驱动件可驱动连杆组件相对固定支架活动。自适应压缩机构包括支撑臂、第一弹性件和转动接头，支撑臂与固定套筒转动相连，连杆组件另一端与支撑臂转动连接，第一弹性件设在支撑臂和转动接头间。可控粘附机构包括粘附底座、剥离单元和粘附单元，粘附底座与转动接头相连，剥离单元设于粘附底座和粘附单元间。根据本发明的基于可控粘附的无人机着陆停靠装置，能快速折叠、自适应稳定粘附停靠和快速脱附。
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公开(公告)号：CN111498370B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010268832.7
申请日：2020-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种三维脆性物体拾取装置，所述三维脆性物体拾取装置包括：管体；活塞，所述活塞可移动地设在所述管体内且将所述管体内的空间分隔为上腔室和下腔室；吸盘，所述吸盘与所述管体的下端相连；适于粘附三维脆性物体的粘附膜，粘附膜覆盖在所述吸盘下方且与所述吸盘共同限定出调节腔，所述调节腔与所述下腔室连通以使所述调节腔的容积随所述下腔室的容积变化而变化；推杆，所述推杆的下端与所述活塞相连且从所述上腔室的上端伸出所述管体。根据本发明实施例的三维脆性物体拾取装置具有拾取可靠、适用性强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110524563B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910753426.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种粘附和脱附的控制装置，包括基座、致动器和运动机构，致动器安装在基座上，运动机构包括承载单元、剥离单元和粘附单元，承载单元可压缩但抗拉伸且其上表面固定在基座的下表面上；剥离单元为高弹性模量的薄板且其具有相对的第一侧和第二侧，剥离单元的上表面固定在承载单元的下表面上，致动器与剥离单元的第一侧固定；粘附单元设置在剥离单元的下表面上；剥离单元在致动器的作用下自第一侧向第二侧发生弯曲弹性变形使得粘附单元同步运动，以实现脱附释放；剥离单元在弹性变形恢复后处于平面状态，以实现粘附抓取。该控制装置能够实现快速、可靠、稳定的高强度粘附和脱附控制，而且成本低廉、结构简单、操作方便、重复性好。
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公开(公告)号：CN110524563A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910753426.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种粘附和脱附的控制装置，包括基座、致动器和运动机构，致动器安装在基座上，运动机构包括承载单元、剥离单元和粘附单元，承载单元可压缩但抗拉伸且其上表面固定在基座的下表面上；剥离单元为高弹性模量的薄板且其具有相对的第一侧和第二侧，剥离单元的上表面固定在承载单元的下表面上，致动器与剥离单元的第一侧固定；粘附单元设置在剥离单元的下表面上；剥离单元在致动器的作用下自第一侧向第二侧发生弯曲弹性变形使得粘附单元同步运动，以实现脱附释放；剥离单元在弹性变形恢复后处于平面状态，以实现粘附抓取。该控制装置能够实现快速、可靠、稳定的高强度粘附和脱附控制，而且成本低廉、结构简单、操作方便、重复性好。
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公开(公告)号：CN103112876A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310013113.0
申请日：2013-01-14
Applicant: 青海盐湖工业股份有限公司 , 清华大学
IPC: C01D9/08
Abstract: 本发明公开了属于无机化工技术领域的一种利用硝酸和氯化钾制备硝酸钾的方法。本发明方法中将硝酸溶液与氯化钾固体复分解生成硝酸钾沉淀和盐酸，然后将反应料液过滤，滤液中含有硝酸、氯化钾以及副产物盐酸；利用萃取分离滤液中的硝酸和盐酸，硝酸和氯化钾可回收重新用于硝酸钾制备，萃取剂可再生后循环使用，盐酸可根据需要以盐酸溶液、氯化氢气体或盐酸盐的形式回收。
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