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发明公开
一种柔性鱼尾的水下仿生机器人及控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118494726A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410467826.2

申请日：2024-04-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄忠 , 陈江江 , 陈浩志 , 冉世豪 , 王杨 , 詹烨君 , 梁泽东 , 叶子桓

IPC: B63C11/52 , B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种柔性鱼尾的水下仿生机器人及控制方法，其中机器人包括外壳部分、胸鳍模块、尾部推进模块、控制系统，机器人的整体外形通过真实的飞鱼外形经过3D扫描建模而成，通过尾部推进模块仿真实鱼的尾部推进驱动方式，通过胸鳍模块的两个胸鳍都可360度旋转可实现真实鱼的多自由度运动，其中对传统的往复摆动结构进行了结构上的优化，使其满足高频运动下的需求；控制方法则是基于机器人的待机、直线巡游、上浮下潜和转弯灯状态进行控制。

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