公开(公告)号：CN118897545A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410933222.2

申请日：2024-07-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  段振泰 ,  杨雅豪 ,  毋媛媛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法，首先，基于领导协同协议，利用部分智能体输出，构造一个正切换多智能体系统状态空间模型；其次，构造一个近海多礁石机器人控制系统外源干扰信号模型，设计外源干扰信号模型可以模拟不可预测的外界干扰，提高其在复杂环境中的稳定性和可靠性；最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划分对机器人领导协同控制进行分析，根据目标的运动轨迹和速度，动态调整各机器人的追踪策略和路径，实现任务分配的优化，提高追踪效率。

公开(公告)号：CN118746943A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410781562.8

申请日：2024-06-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  段振泰 ,  张卫东 ,  束锋

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及自动化控制技术、现代网络化控制理论及其环境监测技术领域为智能环境监测领域，公开了一种智能环境监测系统的非周期采样控制方法，通过开发基于非周期采样的正马尔可夫跳变多智能体系统控制协议，设计了自适应非周期采样机制以及实现L1一致性。该方法能够实现对环境状态的实时监测和精确控制，确保环境数据的准确性和监测系统的高效性。其次，通过自适应非周期采样机制，系统能够根据环境状态的实时变化动态调整采样频率和控制策略，从而提高监测过程的灵活性和响应速度。最后，利用矩阵分解技术、线性规划方法和稳定性分析证明了系统在面对外部扰动时的稳定性和一致性，确保了监测系统在各种环境条件下的鲁棒性。