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公开(公告)号：CN116009550A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310043046.0
申请日：2023-01-29
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无人船编队不完全通信下的一致性观测和控制方法及装置，首先，建立无人船编队系统的正多智能体系统状态空间模型；其次，考虑到实际系统受到物理或经济因素的影响造成一些系统状态不可测，进而导致系统不完全通信现象的发生，提出针对正多智能体系统的基于观测器的控制协议；最后，为了提高系统的控制性能和可操作性，构造了基于观测器的PID控制协议，在设计的基于观测器的控制协议下，无人船编队系统达到一致性，从而实现高精度的编队控制，同时保证了无人船编队航行过程中的安全性和可靠性。
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