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公开(公告)号：CN118331280B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410556092.5
申请日：2024-05-07
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应人工势场法的多智能体编队避障控制方法，改进了引力、斥力增益系数，在斥力函数中引入距离因子。解决固定增益系数存在的局限性，初始位置引力过大以及智能体运动产生路径冗余的问题。在动态变换策略的场景下，运用领航跟随法的三角编队结构，提升多智能体运动的稳定性。使用效率函数评估和验证多智能体编队在避障过程中的适应性。仿真表明，本发明的方法优化了智能体运动轨迹，减少编队到达的时间，对随机障碍物环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN118295311A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211680114.6
申请日：2022-12-27
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶初加工杂胶标准胶水线的自动控制系统。其控制过程是先将大块的杂胶凝块胶料放到进料输送机上，经过破碎、清洗、湿搅、挤洗、绉片、撕粒等工艺处理后得到粒状胶料，最后用抽胶泵把混有水的粒状胶料运至下一工序。该自动控制系统包括光电开关、接触器、PLC、电机等元件。在可编程控制器（PLC）控制下，通过各电气元件的相互配合，实现将胶料加工后运送到下一工序的目的。本发明的有益效果，使天然橡胶初加工杂胶标准胶水线各设备由手动操作变为全自动操作，实现了该生产线各设备的全自动化控制，为天然橡胶初加工装备的全面自动化实现打下基础；另一方面，可节省大量人力成本，提高天然橡胶初加工企业的经济效益。
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公开(公告)号：CN118137889A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211529408.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶初加工吊装框——卸胶一体机的自动控制系统。其控制过程是将出干燥炉的胶车运至吊框工位，胶车胶框经吊装框机构吊起后胶车被运至卸胶工位，由卸胶机构卸胶车上的胶块，胶块由接胶辊车运至打包平台后由传送带运至打包工序，卸完胶块空的胶车再被运至吊框工位放好胶框后运至装料工序，以PLC为核心，通过行程开关、光电开关、变频器、电机等电气元件的相互配合实现吊装框、卸胶等生产过程的全自动化控制。本发明的有益效果，使吊装框——卸胶工序生产由人工操作变为机器的自动操作，实现了该生产过程的自动化，为实现天然橡胶初加工装备的全面自动化打下基础；另一方面，可节省企业的人力成本，提高企业的经济效益。
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公开(公告)号：CN117088135A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210506554.3
申请日：2022-05-11
Applicant: 海南大学
IPC: B65G63/00
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶干燥生产线干燥房自动进料系统。它设有胶车装料工位（16）、胶车待上渡车工位（13）、胶车上渡车工位（11）、动力渡车（9）、胶车下渡车工位（7）、胶车进干燥房工位（2）及1号推胶车机器人（4）、2号推胶车机器人（8）、3号推胶车机器人（10）和4号推胶车机器人（12），所述1号推胶车机器人（4）、2号推胶车机器人（8）位于胶车进干燥房导轨（5）的两侧，所述3号推胶车机器人（10）、4号推胶车机器人（12）位于胶车装料导轨（15）的两侧，所述推胶车机器人设有机械手臂（18）和机械手指（22）。本发明的有益效果是，使天然橡胶干燥生产线的干燥房进料工序由人工作业变为自动化作业。
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公开(公告)号：CN118331280A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410556092.5
申请日：2024-05-07
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应人工势场法的多智能体编队避障控制方法，改进了引力、斥力增益系数，在斥力函数中引入距离因子。解决固定增益系数存在的局限性，初始位置引力过大以及智能体运动产生路径冗余的问题。在动态变换策略的场景下，运用领航跟随法的三角编队结构，提升多智能体运动的稳定性。使用效率函数评估和验证多智能体编队在避障过程中的适应性。仿真表明，本发明的方法优化了智能体运动轨迹，减少编队到达的时间，对随机障碍物环境的适应性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117420783A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202211545803.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶初加工干燥生产线干燥房进料自动控制系统。其控制过程是将装满胶料的胶车推上渡车，由渡车运送装满胶料的胶车到位后再把装满胶料的胶车拉下渡车，直到把装满胶料的胶车拉到待进干燥房工位的过程。该控制系统包括接近开关、行程开关、变频器、电机等元件。在可编程控制器（PLC）的控制下，通过这些元件的相互配合，实现干燥房进料过程的全自动控制。本发明的有益效果，使天然橡胶初加工干燥生产线干燥房进料生产由人工操作变为机器的自动操作，实现了该生产过程的自动化，为实现天然橡胶初加工装备的全面自动化打下基础；另一方面，可节省企业的人力成本，提高天然橡胶初加工企业的经济效益。
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公开(公告)号：CN205592714U
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201620426181.9
申请日：2016-05-12
Applicant: 海南大学
IPC: F21L13/06 , F21Y115/10
Abstract: 本实用新型涉及一种压电式手电筒，包括主体(1)、防滑手柄(2)、筒身(3)、灯头(4)、榔头式后座(5)、挂钩(6)、压电式开关(7)、远光灯(8)、近光灯(9)、镜片(10)，其中，主体(1)的前端设置有灯头(4)，灯头(4)前端装有镜片(10)，灯头(4)内部安装有近光灯(9)和远光灯(8)，近光灯(9)和远光灯(8)为LED灯珠，其中近光灯(9)的LED灯珠设置有五粒，近光灯(9)的一粒LED灯珠设置在镜片(10)的中央位置；远光灯(8)的LED灯珠设置有四粒，远光灯(8)的四粒灯珠与近光灯(9)的其他四粒灯珠呈环状均布；该电路采用同相输入方式后可有效地提高放大器的输入阻抗，为了防止交流干扰，压电信号采用屏蔽线输入。
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公开(公告)号：CN222482621U
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202421056730.9
申请日：2024-05-15
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本实用新型公开了一种自动椰青加工机的自动控制系统。该自动控制系统以PLC为核心，通过电磁阀控制压紧气缸使压紧气缸机械手动作，将椰子固定于旋转钉盘上，通过电动推杆以及旋转电机运行，控制切削刀具对旋转钉盘上转动的椰子进行侧部及顶部切削，通过电磁阀控制夹爪升降气缸和夹爪开合气缸动作实现夹爪升降和夹爪开合，同时在步进电机和带锯电机运行下，进行椰子底部切削，最终加工得到形状规则的椰青。本实用新型的有益效果是可使椰青加工过程实现了自动化，降低了加工成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN222189756U
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202421007301.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 海南大学
IPC: G05D21/02
Abstract: 本实用新型公开一种天然橡胶胶乳和酸液自动混合控制装置。它设有胶乳池（1）和酸液池（2），胶乳池（1）下方连接有胶乳管道（3），胶乳管道（3）上设有电磁阀（4），电磁阀（4）后部设有电磁流量计（6）。酸液池（2）下方连接有酸液管道（10），酸液管道（10）上设有电动调节阀（11），电动调节阀（11）后端设有涡轮流量计（13）。在胶乳管道（3）和酸液管道（10）末端设有胶酸混合池（16），胶酸混合池管道（16）后设有胶酸混合管道（17），胶酸混合管道（17）的末端上设有PH值测量探头(19)和PH值测量仪(18)。本实用新型的有益效果是，实现了胶乳凝固配酸工序的自动化，降低了人工成本，提高了生产效率，确保了产品质量的稳定。
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公开(公告)号：CN222494299U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202421187919.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 海南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种天然橡胶干燥生产线湿胶车移位机器人。它设有机架（1），机架（1）上设有水平导轨（2），水平导轨（2）上设有湿胶车移位机器人（3），湿胶车移位机器人（3）上设有机械手臂升降电机（8），机械手臂升降电机（8）与减速机（7）相连，湿胶车移位机器人（3）上还设有机械手臂（6），机械手臂（6）下设有机械手掌（15），机械手掌（15）上设有机械手指（17）及驱动气缸（16）。本实用新型的有益效果是，使天然橡胶干燥生产线装料后的湿胶车推进干燥箱的工序由人工作业变为全自动作业，为天然橡胶干燥生产线全线自动化的实现打下基础，还可节省人力成本，提高天然橡胶初加工企业的经济效益。
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