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公开(公告)号：CN112362069B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011278803.5
申请日：2020-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化自动驾驶算法开发验证系统，属于自动驾驶领域。主要包括：四轮底盘车体、传感器模块、算法验证模块、计算模块、控制模块、电源模块、安全模块和参数迁移模块。采用小型的四轮底盘车体作为实验车体，利用了小型车体便于控制的优势，方便及时发现问题，为自动驾驶算法的验证提供了可靠的平台。其中部署在车体上的算法验证模块可以同时将自动驾驶算法拷贝封装在特定的算法单元中进行调试，在算法调试时更新算法参数，验证算法的可行性，优化算法参数。最后通过参数迁移模块将自动驾驶算法的调试参数以及传感器模块的布置参数迁移到实际自动驾驶车辆上，既利用了小型车体的优势，又使得实验中的参数在实际车辆中应用的可行性。
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公开(公告)号：CN112462762B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011278838.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于路侧二维码单元的机器人室外自主移动系统及其方法，属于移动机器人领域。由移动机器人单元、云服务器单元和路侧二维码单元组成，移动机器人单元首先与云端服务器单元进行通讯，获取目标位置和机器人当前位置，云端服务器单元根据目标位置和当前位置计算前进轨迹，下发给移动机器人单元，开始前进。前进过程中，移动机器人单元依靠摄像头获取前方的直线车道信息，识别可行驶区域，不断进行左右纠偏；对于弯道处，移动机器人单元检测路侧二维码，更新全局位置信息，并结合目标轨迹信息，指导机器人进行转弯。移动机器人单元的状态信息在云端服务器实时可查。本发明无需对地面进行大规模改造，不影响道路车辆正常行驶。
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公开(公告)号：CN114639080A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210176594.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧激光雷达超视距感知系统及其工作方法。系统包括：激光雷达、边缘低功耗计算平台、通信模块、电源模块和云端服务器。所述的边缘低功耗计算平台包括预处理模块，主干网络和多任务模块。当车辆、行人等目标物体进入路侧激光雷达超视距感知系统的感知范围时，路侧激光雷达超视距感知系统计算出路侧感知结果发送至云端服务器；云端服务器获取路侧感知结果后，一方面将其作为实时交通状态的来源数据；另一方面将路侧感知结果，分发给路侧激光雷达超视距感知系统覆盖范围内的车辆，使车辆获取路侧的感知结果，实现超视距感知。本发明可以提升车辆的感知范围、减少感知盲区、增强驾驶的安全性、减少对自身传感器的依赖。
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公开(公告)号：CN112907986A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110037047.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生场景和边缘云的动态时间窗路口调度方法，该方法通过建立路口区域的数字孪生场景，并预先定义自动驾驶车辆在路口的运行轨迹和潜在的冲突点，基于动态时间窗算法对路口通行车辆进行调度控制，有效提高了路口通行率，极大降低了车辆在路口的平均等待时间。
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公开(公告)号：CN107462243B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710662458.7
申请日：2017-08-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法，其利用厘米级高精度的定位设备获取道路的GPS信息，通过对GPS轨迹的坐标旋转变换、曲线拟合、选择高精度点，获得每一条道路上车道级的GPS序列，建立适用于自动驾驶的高精度地图，存储在云端服务器；在实际的自动驾驶阶段，云端从车辆接收初始位置与目的地结合高精度地图与全局范围内的车辆信息，生成车道级的路径，然后从车道级路径中规划出驾驶任务形成任务序列，下发给车辆执行，实现自动驾驶。本发明有效利用互联网与云端的硬件计算资源，减轻车辆复杂性与成本，且由于云端掌握全局的交通信息，有利于应用云处理、大数据、人工智能技术，更快地迭代、改善自动驾驶技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109085823A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810730918.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种园区场景下基于视觉的低成本自动循迹行驶方法，使车辆利用低成本的车载摄像头预瞄前方的轨迹线，根据偏移情况调整车轮转角，从而平稳地沿轨迹线自动驾驶，在园区场景下达到低成本自动驾驶的目标，且具有直角转弯、小转弯半径转弯的能力。本发明从限定场景出发，基于普通摄像头，摒弃了更加精准昂贵的激光雷达等传感器，通过结合车道线检测算法、多种颜色空间的滤波算法以及针对观测量的模糊控制算法以低成本的方式实现自动驾驶，既能在技术实际应用并落地实现开始自动驾驶，继而通过快速迭代不断扩展，保证自动驾驶的安全性和可验证性。
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公开(公告)号：CN112362069A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011278803.5
申请日：2020-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化自动驾驶算法开发验证系统，属于自动驾驶领域。主要包括：四轮底盘车体、传感器模块、算法验证模块、计算模块、控制模块、电源模块、安全模块和参数迁移模块。采用小型的四轮底盘车体作为实验车体，利用了小型车体便于控制的优势，方便及时发现问题，为自动驾驶算法的验证提供了可靠的平台。其中部署在车体上的算法验证模块可以同时将自动驾驶算法拷贝封装在特定的算法单元中进行调试，在算法调试时更新算法参数，验证算法的可行性，优化算法参数。最后通过参数迁移模块将自动驾驶算法的调试参数以及传感器模块的布置参数迁移到实际自动驾驶车辆上，既利用了小型车体的优势，又使得实验中的参数在实际车辆中应用的可行性。
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公开(公告)号：CN112233443A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011102797.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W12/06 , G07B15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统，包括云端服务器、AGV承载车、停车场终端设备、停车场环境传感设备以及用户端；云端服务器用于记录停车场信息、处理用户请求、AGV路径规划和AGV调度控制；AGV承载车用于承载用户车辆，接收云端服务器的调度指令，实现停车场区域内的自动驾驶；停车场终端设备用于验证用户车辆信息，协助用户进行泊车取车操作；停车场环境传感设备用于为AGV实现自车定位提供环境信息；用户端用于客户发起各类请求。本发明基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统在“互联网+自动驾驶”的思路下，利用AGV在停车场这一特定场景下的自动驾驶实现用户车辆的存取，同时利用云端服务器进行整个系统的管理和AGV的调度控制。
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公开(公告)号：CN109085823B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810730918.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种园区场景下基于视觉的低成本自动循迹行驶方法，使车辆利用低成本的车载摄像头预瞄前方的轨迹线，根据偏移情况调整车轮转角，从而平稳地沿轨迹线自动驾驶，在园区场景下达到低成本自动驾驶的目标，且具有直角转弯、小转弯半径转弯的能力。本发明从限定场景出发，基于普通摄像头，摒弃了更加精准昂贵的激光雷达等传感器，通过结合车道线检测算法、多种颜色空间的滤波算法以及针对观测量的模糊控制算法以低成本的方式实现自动驾驶，既能在技术实际应用并落地实现开始自动驾驶，继而通过快速迭代不断扩展，保证自动驾驶的安全性和可验证性。
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公开(公告)号：CN114565901A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210176350.8
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧激光雷达超视距感知方法。激光雷达获取的原始点云数据，对点云数据进行预处理获取点云特征图；然后使用主干网络进行进一步的特征提取，所述的主干网络基于EfficientDet网络，并在EfficientDet网络的BiFPN层后增加了MoSF融合层，MoSF融合层将BiFPN层输出的多尺度特征图融合为单一尺度的特征图；最后使用五个检测头的多任务模块进行处理；其中四个检测头用于目标检测，输出目标类别、XYZ三维坐标系的检测框、物体方向角；一个检测头用于输出运动预测的结果，为物体未来的坐标。本发明深度学习网络可以直接获取目标检测和运动预测两项感知结果。克服了现有技术中通过目标检测、目标追踪和运动预测的多模块耦合的感知流程，简化了感知的过程。
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