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公开(公告)号：CN114217555A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111498181.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生场景的低延时远程遥控方法和系统，通过在仿真中构建与现实场景一致的场景，传输在行驶过程中车辆的定位信息，将该信息在仿真器中可视化显示出来，通过观察可视化的仿真环境，从而直接遥控仿真环境中的车辆，而实际的遥控指令仍然传输给实际车辆，实际车辆更新定位信息，从而更新仿真器中车辆的定位信息，当定位频率足够高，就可以获得低延时的远程遥控实现。本发明由于传输的数据只需要传输是车辆的定位信息，不需要使用5G网络传输也可以做到极低的延迟，能够迅速得对车辆在场景中的信息进行反应。
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公开(公告)号：CN112233443A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011102797.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W12/06 , G07B15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统，包括云端服务器、AGV承载车、停车场终端设备、停车场环境传感设备以及用户端；云端服务器用于记录停车场信息、处理用户请求、AGV路径规划和AGV调度控制；AGV承载车用于承载用户车辆，接收云端服务器的调度指令，实现停车场区域内的自动驾驶；停车场终端设备用于验证用户车辆信息，协助用户进行泊车取车操作；停车场环境传感设备用于为AGV实现自车定位提供环境信息；用户端用于客户发起各类请求。本发明基于AGV的无人停车场自动泊车管理系统在“互联网+自动驾驶”的思路下，利用AGV在停车场这一特定场景下的自动驾驶实现用户车辆的存取，同时利用云端服务器进行整个系统的管理和AGV的调度控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112907986B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110037047.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生场景和边缘云的动态时间窗路口调度方法，该方法通过建立路口区域的数字孪生场景，并预先定义自动驾驶车辆在路口的运行轨迹和潜在的冲突点，基于动态时间窗算法对路口通行车辆进行调度控制，有效提高了路口通行率，极大降低了车辆在路口的平均等待时间。
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公开(公告)号：CN114527676A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210039491.5
申请日：2022-01-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的自动驾驶网联多车测试方法和系统。本发明通过场景数字化的方式在仿真器中构建数字孪生环境，并且在仿真器中定义虚拟车辆和虚拟传感器，使得仿真器中的虚拟车辆能够根据传感器数据进行运动。车辆分为现实车辆和虚拟车辆，所有车辆运动过程中，具体的数据通过网络TCP连接的方式上传到数字孪生云平台，由于云平台将所有车辆都视作为一个调度节点，无论是虚拟车辆或是实际车辆，在云平台部分都是一致的数据管理，云平台通过一定的周期向所有连接的车辆下发其他车辆的信息，从而使得所有车辆之间能够互相连通，虚拟车辆和实际车辆之间可以获取彼此的超视距信息，为虚实结合的自动驾驶网联多车测试提供基础形式。
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公开(公告)号：CN114565901A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210176350.8
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧激光雷达超视距感知方法。激光雷达获取的原始点云数据，对点云数据进行预处理获取点云特征图；然后使用主干网络进行进一步的特征提取，所述的主干网络基于EfficientDet网络，并在EfficientDet网络的BiFPN层后增加了MoSF融合层，MoSF融合层将BiFPN层输出的多尺度特征图融合为单一尺度的特征图；最后使用五个检测头的多任务模块进行处理；其中四个检测头用于目标检测，输出目标类别、XYZ三维坐标系的检测框、物体方向角；一个检测头用于输出运动预测的结果，为物体未来的坐标。本发明深度学习网络可以直接获取目标检测和运动预测两项感知结果。克服了现有技术中通过目标检测、目标追踪和运动预测的多模块耦合的感知流程，简化了感知的过程。
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公开(公告)号：CN114639080A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210176594.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧激光雷达超视距感知系统及其工作方法。系统包括：激光雷达、边缘低功耗计算平台、通信模块、电源模块和云端服务器。所述的边缘低功耗计算平台包括预处理模块，主干网络和多任务模块。当车辆、行人等目标物体进入路侧激光雷达超视距感知系统的感知范围时，路侧激光雷达超视距感知系统计算出路侧感知结果发送至云端服务器；云端服务器获取路侧感知结果后，一方面将其作为实时交通状态的来源数据；另一方面将路侧感知结果，分发给路侧激光雷达超视距感知系统覆盖范围内的车辆，使车辆获取路侧的感知结果，实现超视距感知。本发明可以提升车辆的感知范围、减少感知盲区、增强驾驶的安全性、减少对自身传感器的依赖。
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公开(公告)号：CN112907986A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110037047.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生场景和边缘云的动态时间窗路口调度方法，该方法通过建立路口区域的数字孪生场景，并预先定义自动驾驶车辆在路口的运行轨迹和潜在的冲突点，基于动态时间窗算法对路口通行车辆进行调度控制，有效提高了路口通行率，极大降低了车辆在路口的平均等待时间。
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