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公开(公告)号：CN109085823B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810730918.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种园区场景下基于视觉的低成本自动循迹行驶方法，使车辆利用低成本的车载摄像头预瞄前方的轨迹线，根据偏移情况调整车轮转角，从而平稳地沿轨迹线自动驾驶，在园区场景下达到低成本自动驾驶的目标，且具有直角转弯、小转弯半径转弯的能力。本发明从限定场景出发，基于普通摄像头，摒弃了更加精准昂贵的激光雷达等传感器，通过结合车道线检测算法、多种颜色空间的滤波算法以及针对观测量的模糊控制算法以低成本的方式实现自动驾驶，既能在技术实际应用并落地实现开始自动驾驶，继而通过快速迭代不断扩展，保证自动驾驶的安全性和可验证性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759823B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810522641.1
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法，该方法利用SURF匹配算法和FLANN快速搜索算法对定位的处理时间行了改善，有效地降低了双目视觉SLAM算法的处理时延带来的影响，鲁棒性强；通过利用霍夫变换来识别道路两侧的现状对象，从而判断车辆是否发生左右偏移并进行实时纠偏，算法简单易行，实时性高。本发明依靠自动驾驶车辆和双目视觉传感器，不需要对车辆进行大幅度改装，降低了车辆的复杂性与成本，且在定位和纠偏过程，从双目摄像头采集图像，到目标车辆执行控制指令，全程无需人工参与，可以实现真正意义上的定位和纠偏自动化。
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公开(公告)号：CN108981695A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810832725.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的四轮车导航系统，包括云服务器和四轮车。其中云服务器包括环境地图构建模块、路径规划模块、里程信息估算模块、车辆定位模块、手动控制模块，四轮车搭载小型计算设备、运动控制模块、惯性测量模块、环境感知设备；环境感知设备和惯性测量模块采集环境信息和四轮车运动姿态信息，将其发送至云服务器；云服务器根据其四轮车运动模型计算出里程信息，估算坐标，并由路径规划模块输出形式路径和控制指令。本发明系统具有部署成本低、扩展性好、支持高速行驶等特点。
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公开(公告)号：CN108759823A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810522641.1
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法，该方法利用SURF匹配算法和FLANN快速搜索算法对定位的处理时间行了改善，有效地降低了双目视觉SLAM算法的处理时延带来的影响，鲁棒性强；通过利用霍夫变换来识别道路两侧的现状对象，从而判断车辆是否发生左右偏移并进行实时纠偏，算法简单易行，实时性高。本发明依靠自动驾驶车辆和双目视觉传感器，不需要对车辆进行大幅度改装，降低了车辆的复杂性与成本，且在定位和纠偏过程，从双目摄像头采集图像，到目标车辆执行控制指令，全程无需人工参与，可以实现真正意义上的定位和纠偏自动化。
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公开(公告)号：CN108989412A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810731611.1
申请日：2018-07-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的新能源汽车自动充电系统，包括停车场管理服务器、AGV管理服务器、AGV控制客户端、具有自主导航功能的AGV、多插头充电桩、环境感知设备、充电设备捕获装置。本发明系统具有应用环境灵活，部署成本低的特点，尤其适用于未来自动驾驶下的车辆自动充电场景，其中的AGV由云端统一调度管理，系统整体在规模和功能上具有更好的扩展性；由AGV主动寻找并对接充电装置，可降低对车辆停车位置精度的要求，AGV行动灵活，其传感设备可拆卸，易于升级，通过对AGV硬件修改，可适应室内室外多种场景，完成除充电外的多种扩展性任务，如监控、搬运等。
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公开(公告)号：CN109085823A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810730918.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种园区场景下基于视觉的低成本自动循迹行驶方法，使车辆利用低成本的车载摄像头预瞄前方的轨迹线，根据偏移情况调整车轮转角，从而平稳地沿轨迹线自动驾驶，在园区场景下达到低成本自动驾驶的目标，且具有直角转弯、小转弯半径转弯的能力。本发明从限定场景出发，基于普通摄像头，摒弃了更加精准昂贵的激光雷达等传感器，通过结合车道线检测算法、多种颜色空间的滤波算法以及针对观测量的模糊控制算法以低成本的方式实现自动驾驶，既能在技术实际应用并落地实现开始自动驾驶，继而通过快速迭代不断扩展，保证自动驾驶的安全性和可验证性。
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