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公开(公告)号：CN106539587A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611123591.7
申请日：2016-12-08
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/1117 , A61B5/6823 , A61B5/6829 , A61B5/6831 , A61B5/725 , A61B5/7257 , A61B5/7275
Abstract: 本发明提出了一种基于三个九轴运动传感器的跌倒风险评估及监测系统及评估方法，可以实现跌倒状态检测、跌倒风险评估、跌倒防护装置控制。系统包括：信息采集模块、无线通信模块和数据分析模块。主要使用3个9轴运动传感器，其中两个放在两只鞋里，一个放在腰上，通过三个传感器获得加速度、角速度、角度的原始数据，利用蓝牙模块进行数据信号传输，传输到数据分析终端。通过运动传感器对多种数据信号的分析，检测摔倒状态、并结合Tinetti评测表标准评估摔倒风险，反馈给测试者。本发明还公开一种步态评估方法，主要通过加速度、角速度、角度等多种信号类型，对人体进行建模，提取步态特征，结合Tinetti进行评估。
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公开(公告)号：CN109466679B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811614316.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双驱动的无人自行车，属于移动机器人领域。无人自行车其包括车架结构、车轮结构、转向结构、配重结构；所述的车架结构用于连接配重结构和两个转向结构；两个车轮结构各自通过一个转向结构安装于车架结构的两端；每个所述的转向结构上均设有独立的转向电机，用于控制车轮转向；每个车轮结构中设有驱动电机，用于驱动车轮转动；所述的配重结构中，配重悬挂于车架结构上，且通过配重电机驱动配重朝自行车的侧面摇摆，改变其挂载角度，进而改变整车质量分布，实现自行车的平衡。本发明能够提高无人自行车的灵活性和驱动能力，同时可以利用电池自重，改变无人自行车的质量分布情况，实现平衡，提高无人自行车的稳定性。
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公开(公告)号：CN116788383A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310549828.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。该机器人采用轮腿结合结构，包括轮式部分、腿部分和硬件电路模块。轮式部分采用现有成熟的自行车框架，包括车架、前轮、后轮和转向结构部分。腿部分固定在车架两侧，有利于和地面环境进行物理交互，提高对复杂环境的适应性。本发明结合了轮式机器人与腿足机器人的优点，针对不同地形设计了不同控制器，使移动机器人能够同时在平地上快速平稳行驶和动态克服障碍，提高了移动机器人的机动能力。
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公开(公告)号：CN109466679A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811614316.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双驱动的无人自行车，属于移动机器人领域。无人自行车其包括车架结构、车轮结构、转向结构、配重结构；所述的车架结构用于连接配重结构和两个转向结构；两个车轮结构各自通过一个转向结构安装于车架结构的两端；每个所述的转向结构上均设有独立的转向电机，用于控制车轮转向；每个车轮结构中设有驱动电机，用于驱动车轮转动；所述的配重结构中，配重悬挂于车架结构上，且通过配重电机驱动配重朝自行车的侧面摇摆，改变其挂载角度，进而改变整车质量分布，实现自行车的平衡。本发明能够提高无人自行车的灵活性和驱动能力，同时可以利用电池自重，改变无人自行车的质量分布情况，实现平衡，提高无人自行车的稳定性。
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