公开(公告)号：CN116188542A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310178846.3

申请日：2023-02-28

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 燕樟林 ,  彭家真 ,  高红旗 ,  郑建 ,  陈小雁 ,  闻丽佳 ,  孙晓露

IPC: G06T7/30 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其是一种无须外方位元素支持下的LiDAR点云与无人机影像多级配准方法、装置及存储介质。本发明的目的是提供一种无须外方位元素支持下的LiDAR点云与无人机影像多级配准方法、装置及存储介质，有效提高ICP算法精配准的准确性和收敛效率。本发明的技术方案是：一种无须外方位元素支持下的LiDAR点云与无人机影像多级配准方法，包括以下步骤：步骤1、利用体素滤波方法对点云数据进行预处理以消除冗余数据；步骤2、PCA粗配准，即通过计算点云的主方向，然后根据主方向计算得到点云配准的初始值并对初始值进行校正；步骤3、ICP精配准，即利用迭代最近点算法对预处理后的点云进行匹配。