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公开(公告)号：CN118769297A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310366242.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
Inventor： 赵洪华 , 杨照辉 , 田倩倩 , 鲁守银 , 刘占杰 , 孙成豪 , 张跃忠 , 王超 , 吴鹏 , 宋现明 , 王景瀚 , 孙兆国 , 曹宝璐 , 朱连江 , 孙选 , 董全成
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种新型协作机器人高度调节和自锁装置，属于协作机器人设备技术领域。协作机器人在工作中要根据患者位置和病灶角度来调节移动距离和高度，特殊情况需要距离、高度变化过大时普通底座就会显得非常不便，所以给协作机器人配备一种高度可调节和移动自锁的底座装置是至关重要的。本发明组成包括：两车轮和轮子支撑架构通过双头螺栓链接，曲面橡胶垫和整体轮子支撑架构通过销钉链接，轮子支撑架构和底座通过螺栓和螺母链接，套筒通过长螺栓和螺母与底座链接，伸缩杆与套筒通过滑槽配合进行滑动借助销钉来进行固定。新型协作机器人高度调节和自锁装置增加了协作机器人的灵活性和机动性、提高了工作效率，增加了安全保障。
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公开(公告)号：CN108406827A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810488018.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种墙板码垛机械手，包括机架，所述机架两侧上通过螺栓螺母固定有齿条导轨，齿条导轨上方安装由行走步进电机带动的行走装置，两个行走装置通过行走连接板以及螺栓连接在一起，行走连接板中间位置通过螺栓螺母固定升降液压缸，升降液压缸活塞杆与机械手顶部固定盘铰接相连，固定盘通过螺栓螺母固定在机械手架上，机械手架在固定盘两侧位置通过螺栓螺母固定两根导向杆，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，机械手架两侧通过螺栓螺母固定抓取气缸，抓取气缸的活塞杆通过铰接方式与机械手爪连接。本发明设计合理，夹取稳定，不易出现脱落，夹取移动动作迅速，效率高，可以实现墙板的准确码垛，实用性强。
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公开(公告)号：CN105476697A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510622019.4
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3405 , A61B2017/3409
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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公开(公告)号：CN118766593A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310366191.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公布了一种新型医疗机器人末端提拉装置，属于医疗机器人设备技术领域。传统的医疗手术机器人末端只能实现加持的动作，限制了医疗机器人的操作，所以急需设计一种能够实现提拉、夹持多种动作的末端。本发明组成包括：链接法兰和提拉电机通过螺钉进行链接，套筒和提拉电机通过螺钉连接，伸缩杆和夹爪底座通过螺钉链接，电机和齿轮通过垫片和轴承链接，加持电机通过转动来带动齿轮运动，齿条通过齿轮运动实现加紧、松开动作。新型医疗机器人末端提拉装置实现了末端加持、提拉两种功能，增强了医疗机器人的末端灵活性和手术的安全保障。
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公开(公告)号：CN105212995B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105476697B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510622019.4
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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公开(公告)号：CN105212995A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3409
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN206686634U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720219410.4
申请日：2017-03-08
Applicant: 济南大学
Inventor： 田倩倩
IPC: A01D46/247 , G01G3/02
Abstract: 本实用新型涉及一种农业用摘果装置。该农业用摘果装置，包括相互连接的剪果装置和称重装置，所述剪果装置包括U形刀体，在U形刀体的每个自由端上各设有一刀片，在U形刀体的内侧左右两边各设置有一个限制刀片相对转动范围的限位块，在U形刀体的外侧左右两边各设置有一个可供手指插入的指套，所述称重装置包括一塑料钩扣，在塑料钩扣的下方设有一弹簧秤，塑料钩扣与弹簧秤的外壳通过粘接剂粘接固连，在弹簧秤的上部和下部各设有一根水平设置的绑臂带，在弹簧秤的挂物钩上设有一中空设置的置物球，在置物球上设有一开口。该农业用摘果装置，结构合理，方便实用，简单快捷，省时省力，能够剪切苹果蒂并且具有称重功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205598141U
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201620239069.4
申请日：2016-03-26
Applicant: 济南大学
IPC: A61G9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种使用方便的智能护理仪，包括护理仪壳体，所述护理仪壳体的前端面上安装有控制面板，所述护理仪壳体的内腔中设有污水槽，污水槽的左侧通过导管接通水泵，所述水泵的出水口通过导管接通有坐便腔体，所述坐便腔体内从左至右依次设有坐凳、固定腔体和储水箱，所述固定腔体的底部设有电机，所述固定腔体和储水箱之间通过导管连通。此使用方便的智能护理仪通过设置U型的坐凳，使得患者在使用的时候能更加舒适，而且U型的坐凳更加符合人体臀部的线条曲线，能给人一种较为舒适的如厕感。
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公开(公告)号：CN209466640U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201822064226.4
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: B29C48/355
Abstract: 本实用新型公开了一种新型橡胶管输送装置，涉及工业生产领域。主要结构为开有螺旋槽的滚柱，在橡胶管挤出生产线上，滚柱具有导向和支撑橡胶管运动的作用，本实用新型将传统的滚柱开有螺旋槽，并呈“V”字型放置，橡胶管约束在两滚柱之间运动，滚柱对橡胶管有支撑力，同时螺旋槽运动时有垂直于橡胶管切面的分力，可以实现对橡胶管的压紧，为下一步切割提供保障。本实用新型在一定程度上简化了挤出橡胶管生产线输送设备的结构，提高了设备的稳定性。
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