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公开(公告)号：CN110623714A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911069932.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人，涉及医疗机器人领域。主要包括定点穿刺装置、SCARA型机械臂、驱动电机、底座。所述SCARA型机械臂可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，所述定点穿刺装置可以实现穿刺针的定点变角度运动，所述定点穿刺装置及SCARA型机械臂可以实现穿刺针姿态调整控制。所述定点穿刺装置驱动力由驱动电机提供，所述机器人每个旋转关节由驱动电机驱动和制动，方便机器人调整姿态以及保持当前状态。本发明专利设计了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人用于辅助医生进行定点穿刺诊断，弥补手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN109719733A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910180033.1
申请日：2019-03-11
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人机械臂干涉分析方法，涉及空间机器人领域。首先利用LSS线性扫描球模型包络结构复杂的空间机械臂，实现机械臂的简化。机械臂简化模型包括三个组件，分别是中间部分的圆柱体和两端部分的半球体。通过求解和判断在干涉时刻下，各组件的有效干涉点，进而判断出LSS模型处于干涉状态，即机械臂干涉。建立了任意位置下的干涉分析判断准则，得到了两个圆柱体之间、圆柱体与半球体之间、两个半球体之间的干涉分析算法。本发明提出的干涉分析方法可以准确的判断出机械臂之间的干涉状态。
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公开(公告)号：CN111098976A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010133523.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 济南大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明专利公开了一种无人艇传感器气囊保护装置，在无人艇工作的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探深避障等作用。当遇到鱼群冲击、暗礁碰撞等突发情况时，对于传感器的保护就显得尤为重要。一种无人艇传感器气囊保护装置包括：排气阀、气囊体挡板，气囊体，气体发生器，控制元件，感应元件。气囊体安装在传感器器壁内侧，传感器器壁前端设有弹出气囊体的开口，开口处安装气囊体挡板。感应元件连接控制元件，控制元件连接气体发生器，气体发生器连接气囊体。当即将发生碰撞时，感应元件感应到碰撞信息并将信息传递给控制元件，控制元件分析后控制气体发生器向气囊体中充气，充气后的气囊体顶开气囊体挡板后弹出，防止发生碰撞。一种无人艇传感器气囊保护装置，有效保护传感器，提高传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110696962A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911145314.X
申请日：2019-11-21
Applicant: 济南大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明专利公开了一种无人艇传感器稳固升降装置，在无人艇工作的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探深避障等作用。在无人艇速度过快或者水体流速较大时，传感器需要不间断地工作，因此对于传感器的保护和传感器的稳定性就显得尤为重要。其组成包括：安装在一级甲板上的传感器储存室，滚珠丝杠贯穿传感器储存室、一级甲板与二级甲板，滚珠丝杠下方连接传感器，上方连接圆锥齿轮，在二级甲板上安装的驱动电动机通过联轴器与轴相连。随着电动机的运转，使滚珠丝杠变旋转运动为直线运动，进而带动传感器往复直线运动。此装置既能保证传感器稳固工作，又能对传感器进行保护，进而提高传感器的工作效率。
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公开(公告)号：CN112088863A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011195943.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 济南大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种植保机用喷药装置，涉及植保机器人领域。主要包括喷头、第一机械臂、红外传感器、第一伺服电机、第二机械臂、内齿圈、直齿轮、硬管、比例电磁阀、药泵、药箱、溢流阀、工作台、软管、第二伺服电机。本发明依靠红外传感器检测前方农作物信息，利用单片机控制器接受传感器检测信号并发送控制信号进行喷药作业，通过比例电磁阀调节管道的实际压力和流量。本发明设计了一种植保机用喷药装置，其应用范围较为广泛，可有效地应用于大棚内进行农作物的喷药作业，也可以应用于户外进行对果树根部进行喷药作业，在高效的进行喷药作业的同时，还可以减少农药误喷或其他原因带来的农药浪费和环境污染，绿色环保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109927035A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910276332.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人C-空间线障碍的映射方法，涉及机器人避障控制领域。C-空间是一种常用的障碍物映射空间，将工作空间中的障碍物简化为点、线等模型，通过求解简化机械臂模型对应特征点、线的临界碰撞角，得到C-空间障碍的上边界和下边界，再通过它们的并集得到障碍物在C-空间的整个映射边界。本发明提出一种新的特征线段的C-空间映射方法，将线段与模型的干涉位置分为四种情况进行讨论，得出相应的数学模型和临界碰撞角求解方法，并最终归纳出平面内任意线段的临界碰撞角求解方法。该方法的优势是尽可能考虑了线障碍与机械臂的所有干涉形式，降低机械臂自由空间求解的计算量，避免多臂机器人各关节之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN118766593A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310366191.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公布了一种新型医疗机器人末端提拉装置，属于医疗机器人设备技术领域。传统的医疗手术机器人末端只能实现加持的动作，限制了医疗机器人的操作，所以急需设计一种能够实现提拉、夹持多种动作的末端。本发明组成包括：链接法兰和提拉电机通过螺钉进行链接，套筒和提拉电机通过螺钉连接，伸缩杆和夹爪底座通过螺钉链接，电机和齿轮通过垫片和轴承链接，加持电机通过转动来带动齿轮运动，齿条通过齿轮运动实现加紧、松开动作。新型医疗机器人末端提拉装置实现了末端加持、提拉两种功能，增强了医疗机器人的末端灵活性和手术的安全保障。
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公开(公告)号：CN109394316A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811503516.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种经皮自动振动穿刺装置，整个经皮自动振动穿刺装置分为穿刺部分，预压紧部分，底座支架和移动导轨。穿刺部分采用自动振动穿刺的方式，由弹性夹筒、电机摆台、穿刺针、压电陶瓷致动器、穿刺气缸等连接件组成。本装置是采用仿生振动的原理，模仿蚊子口器刺入人体皮肤时会产生相应的振动频率来降低刺入的阻力。所述压电陶瓷致动器包括压电陶瓷、金属垫片、绝缘体等，可以产生可控的机械振动来模拟蚊子口器的振动。将此装置安装上力传感器，通过硅胶和牛肉的穿刺实验验证，此装置可以有效的降低穿刺时的阻力。
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公开(公告)号：CN118769297A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310366242.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
Inventor： 赵洪华 , 杨照辉 , 田倩倩 , 鲁守银 , 刘占杰 , 孙成豪 , 张跃忠 , 王超 , 吴鹏 , 宋现明 , 王景瀚 , 孙兆国 , 曹宝璐 , 朱连江 , 孙选 , 董全成
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种新型协作机器人高度调节和自锁装置，属于协作机器人设备技术领域。协作机器人在工作中要根据患者位置和病灶角度来调节移动距离和高度，特殊情况需要距离、高度变化过大时普通底座就会显得非常不便，所以给协作机器人配备一种高度可调节和移动自锁的底座装置是至关重要的。本发明组成包括：两车轮和轮子支撑架构通过双头螺栓链接，曲面橡胶垫和整体轮子支撑架构通过销钉链接，轮子支撑架构和底座通过螺栓和螺母链接，套筒通过长螺栓和螺母与底座链接，伸缩杆与套筒通过滑槽配合进行滑动借助销钉来进行固定。新型协作机器人高度调节和自锁装置增加了协作机器人的灵活性和机动性、提高了工作效率，增加了安全保障。
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公开(公告)号：CN112140141A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011199888.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、电极、橡胶垫、螺钉组成。本结构的实现过程是在轴侧表面加工轴向沟槽，在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，螺钉穿过螺纹孔对橡胶垫进行攻丝，对平头螺钉施加预紧力，从而夹紧固定电极。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。
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