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公开(公告)号：CN119319740A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411285163.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 济南大学
Inventor： 张梦华
IPC: B60G17/018 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种主动式悬架神经网络自适应控制方法及系统，包括：构建主动式悬架多层仿生参考模型，基于所述仿生参考模型计算得到主动式悬架行程的期望轨迹；引入悬架行程的跟踪误差，并通过径向基神经网络逼近系统不确定性因素，设计主动式悬架控制器，通过所述控制器控制主动式悬架的行程精确跟踪仿生参考模型输出的行程期望轨迹。本发明控制方法不依赖任何线性化操作，不对原非线性模型做任何限制，将非线性闭环系统转化为全驱系统，保证了系统状态的渐近收敛。
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公开(公告)号：CN118771198B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
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公开(公告)号：CN119191098A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411700799.5
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明提出了一种基于状态约束的塔式起重机自适应模糊控制方法及系统，属于塔式起重机控制技术领域。方案包括：构建塔式起重机系统动力学模型，根据所述塔式起重机系统动力学模型获取控制目标；根据所述控制目标，构建自适应模糊控制器；所述自适应模糊控制器中包括负载质量估计和约束状态项；利用所述控制器实现对塔式起重机的定位及消除摆角。为变绳长塔式起重机设计了闭环控制方法。引入模糊自适应机制来提高控制性能，考虑到安全性和效率，建立了辅助项，从理论上将悬臂、台车和绳索限制在安全范围内，确保负载与周围的障碍物和设备保持安全距离。
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公开(公告)号：CN118771198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
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公开(公告)号：CN115562019B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211239647.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知/时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知/时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116109496A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211427116.4
申请日：2022-11-15
Applicant: 济南大学
IPC: G06T5/00 , G06T3/40 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出了基于双流结构保护网络的X光片增强方法及系统，包括：将待增强的X光片放入训练好的最优增强模型中，输出增强后的X光片；所述最优增强模型，包括双流结构保护网络，所述双流结构保护网络包括生成器及判别器；所述生成器对原始图像进行处理，输出与目标图像相似的生成图像，生成器输出的图像与与原始图像拼接，得到第一拼接图像；将原始图像和目标图像拼接，得到第二拼接图像；将第一拼接图像及第二拼接图像输入至判别器中，所述判别器输出的损失函数反馈至生成器。
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公开(公告)号：CN113213358B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
Abstract: 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109132860B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811230911.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 济南大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东东鼎电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法及系统，首先建立了桥式吊车系统的误差模型。紧接着，用PD控制器替代典型SMC控制器的等效部分，避免了解系统参数的先验知识；为提高负载摆动的消除与抑制能力，在设计的控制器中引入了一个额外项。接下来，利用Lyapunov方法、拉塞尔不变性原理、Schur补证明了平衡点处的渐近稳定性以及系统状态的收敛性。最后，给出实验结果验证所提控制方法的有效性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119556553A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510123403.3
申请日：2025-01-26
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及塔式吊车控制技术领域，本发明公开了塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备，包括：基于塔式吊车系统参数，以自适应神经网络作为控制器，驱动辅助向量、可驱动误差向量和欠驱动状态向量收敛，以不断调整输入权重向量和估计误差的估计值，使控制器生成控制输入，结合由死区特性引起的控制输入，得到塔式吊车系统的控制输入，驱动塔式吊车系统的状态向量跟踪期望位置；其中，可驱动误差向量为期望位置与可驱动状态向量之间的误差，可驱动状态向量包括悬臂回转角和台车位移；欠驱动状态向量为负载摆角；辅助向量表示可驱动和欠驱动状态之间耦合关系。大大增强了塔式吊车系统的鲁棒性，且提高了塔式吊车系统的稳定性。
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