带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统

    公开(公告)号:CN115562019A

    公开(公告)日:2023-01-03

    申请号:CN202211239647.0

    申请日:2022-10-11

    Applicant: 济南大学

    Abstract: 本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统;其中方法,包括:获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据,基于获取的数据构建带有未知/时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程;基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程,构建非线性扰动观测器;通过非线性扰动观测器,对不匹配干扰进行估计;基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰,建立滑模面和周期滑模控制器;所述周期滑模控制器,用于处理四自由度塔式吊车系统的未知/时变控制方向,抑制并消除负载摆动;基于滑模面和周期滑模控制器,驱动臂架和台车达到各自的目标位置处,并使得负载摆动为零或者在预设范围内。

    一种变电站精益管控数字孪生系统

    公开(公告)号:CN115082254A

    公开(公告)日:2022-09-20

    申请号:CN202210254163.7

    申请日:2022-03-15

    Applicant: 济南大学

    Abstract: 本发明提出了一种变电站精益管控数字孪生系统,包括:三维可视化模块,用于获取变电站中的建筑物的三维信息,生成不同施工阶段的建筑物的标准模型;以及,获取施工过程中变电站中的建筑物的多幅不同视角的图像,得到建筑物的重建模型;三维测量模块,用于获取输电线路和输电塔的原始点云,并将输电线点云和输电塔点云单独分离出来后,计算输电线的弧垂和输电塔的倾斜角;异常检测模块,用于将待检测输电线图像或待检测电力设备图像作为原图像,输入基于注意力机制的深度神经网络,得到原图像中目标的预测边界框和类别;远程协助模块,用于得到全息标注场景。实现了对变电站建设数字全息研判智慧联动。

    基于有益非线性因素的主动式悬架系统饱和PD-SMC跟踪方法

    公开(公告)号:CN114167715A

    公开(公告)日:2022-03-11

    申请号:CN202111424939.7

    申请日:2021-11-26

    Abstract: 本发明提出了一种基于有益非线性因素的主动式悬架系统饱和PD‑SMC跟踪方法,针对具有输入饱和的主动式悬架系统,通过利用所构建的仿生参考模型的非线性刚度和阻尼,设计了一种饱和PD‑滑模控制方法,该方法具有PD控制方法的简单结构;具有SMC方法针对模型不确定性和外部干扰的强鲁棒性;不需要传统SMC方法所要求的精确系统参数;同时充分考虑输入饱和的影响。在所设计的控制方法中,PD部分用于保证主动式悬架系统的稳定,SMC部分用于提供强鲁棒性,并引入饱和函数防止控制输入超过约束范围。利用李雅普诺夫方法保证了相应的稳定性分析。从多个实验结果可以看出,与现有的控制方法相比,所设计的控制方法显著提高了暂态性能,并明显节省了超过30%的控制能量。

    基于虚拟现实的变电站4D-BIM可视化方法及系统

    公开(公告)号:CN115098907A

    公开(公告)日:2022-09-23

    申请号:CN202210493204.8

    申请日:2022-05-07

    Applicant: 济南大学

    Abstract: 本发明提出了基于虚拟现实的变电站4D‑BIM可视化方法及系统,包括:构建变电站用户图形界面;读取BIM文件或规划文件,解析规划文件;根据拖动时间进度条,实时更新渲染4D模型;基于虚拟现实创建标准尺寸下的模型:将创建好的4D模型设置空间位置,进行纹理贴图制作,创建建筑工作空间,对模型进行操作获得标准尺寸下的模型;获取被重建变电站不同角度的视频或图像进行三维重建,将三维重建后的结果导入到4D‑BIM平台上进行可视化展示,将标准模型与重建模型在形态、体积方面做对比,进行施工进度监控。

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