公开(公告)号：CN110228546A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910522687.8

申请日：2019-06-17

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 杨子豪 ,  苑明海 ,  孟创熙 ,  任东方 ,  仝田田 ,  施昕辉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生爬行机器人，其特征在于，包括控制器、躯干（5）、驱动机构、传动机构和若干个机械腿，驱动机构和传动机构均安装在躯干（5）上，驱动机构固定连接传动机构，若干个机械腿铰接躯干（5），若干个机械腿传动连接传动机构，控制器电连接驱动机构。本装置通过两个电机带动四个曲柄齿轮转动实现带动四个摇杆转动，这种曲柄摇杆机构结构稳定性好，通过四个机械腿带动躯干前进后退，躯干的承载力大，传动平稳。

公开(公告)号：CN109909982A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910332156.2

申请日：2019-04-24

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 杨子豪 ,  苑明海 ,  仝田田 ,  张希腾 ,  田舒敏 ,  黄伟俊

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于-RPS并联机构的爬行机器人，包括躯干、四个结构相同的第一足、第二足、第三足和第四足，所述躯干的底部四角依次铰接第一足、第二足、第三足和第四足，每个所述足包括四个电动伸缩杆，四个所述电动伸缩杆铰接在动平台上，所述动平台底部设有足底；结合了并联机构承载力大和电动推杆控制精准、传动平稳的优点，使得机器人灵敏度高、结构稳定性好。