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公开(公告)号：CN118617386A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410988889.2
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明涉及一种腰椎助力康复外骨骼机器人，包括：变刚度气动人工肌肉执行器和结构一致的上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件；变刚度气动人工肌肉执行器连接在所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件之间。本发明采用气动的驱动方式，给气动人工肌肉执行器通入不同大小的高压气体可以使执行器的刚度发生变化，变刚度气动人工肌肉执行器能够兼具伸展功能和收缩功能，这两种力的组合相加就是所述变刚度气动人工肌肉执行器的输出力；贴合在人体两侧的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部向左右两侧弯腰康复助力训练，人体后背的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部前后弯曲康复助力训练，并且可以起到对人体腰部支撑的作用。
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公开(公告)号：CN117621029A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311469953.8
申请日：2023-11-07
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种刚度可变的正压收缩软体驱动器，包括相对设置的上端盖和下端盖，上端盖与下端盖之间设置有三根呈正三角形排列的橡胶管，上端盖和下端盖设置有第一密封端头和第二密封端头，第二密封端头内设置有气管正压孔，气管正压孔内外侧密封安装有气管接头，橡胶管外侧套设有伸缩套管，三根伸缩套管整体外侧从内到外依次套设有内层膜、麦拉片中层膜和外层膜，内层膜和外层膜的两端分别与上端盖和下端盖密封连接，上端盖上开设有气管负压孔，气管负压孔与外界的负压气管连接。本发明提供的一种刚度可变的正压收缩软体驱动器，结构简单，能提供拉力又能提供不同方向弯曲收缩力的能力，具备能够扩大工作空间和提高对非结构化环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN117549279A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311426266.8
申请日：2023-10-31
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，包括：上弹性束缚件，固定在人体上腰部；下弹性束缚件，固定在人体下腰部；三自由度球面并联机构，上弹性束缚件和下弹性束缚件通过三自由度球面并联机构相连接，所述三自由度球面并联机构用于配合上弹性束缚件和下弹性束缚件对人体腰部三个自由度的运动进行助力。优点：结构简单、体重较轻、控制方便、运灵活、舒适性高、易于穿戴，为用户提供较好的舒适度。
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公开(公告)号：CN118061167A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410412511.8
申请日：2024-04-08
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种气动人工肌肉，包括：第一软管、第二软管、第一端盖、第二端盖、正压收缩气管接头、正压伸展气管接头、第一网状套管以及第二网状套管；所述第二软管沿其长度方向套设于所述第一软管外侧；所述第一软管的一端通过所述第一端盖与所述正压收缩气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第二软管的一端通过所述第一端盖与所述正压伸展气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第一网状套管包裹于所述第一软管外周，所述第二网状套管包裹于所述第二软管外周。本发明提出的气动人工肌肉兼具伸展和收缩功能，能够同时产生收缩力和伸展力，并且能够调节肌肉的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116766169A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310821691.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明提供一种基于方向性仿生黏附材料的刚度可调软驱动器,包括前端盖、密封膜、方向性仿生黏附材料、软连续体和后端盖；软连续体内设有多个气腔，前端盖设有多个正压气孔和真空气孔，每个正压气孔连接一个气腔，真空气孔连接真空密封腔；通过对软连续体上气腔通入不同大小的气压，整个驱动器可实现不同角度和方位的弯曲；通过对软连续体上气腔通入相同大小的气压，整个驱动器可实现整体的伸缩；通过对真空密封腔通入不同大小的负压，控制粘附力的大小，从而实现软驱动器的刚度可调。本发明提出了一种与传统软体机器人变刚度方法完全不同的基于方向性仿生黏附材料的变刚度方法，具有全新的刚度可调理论，可以极大的提高软驱动器的刚度变化范围。
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公开(公告)号：CN119424166A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411579343.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 河海大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种腰椎助力外骨骼机器人，包括上下设的胸部连接件和腰部连接件及分别设在两者左右的两组和至少一组在中部的变刚度软执行器，每组变刚度软执行器的一端与腰部连接件固定，另一端通过万向球头与胸部连接件连接，变刚度软执行器包括后端盖、软连续体、阻塞材料、外膜和前端盖，软连续体内设多个气腔，前端盖和后端盖密封软连续体的两端以形成密封的正压腔体，软连续体表面与外膜内侧间设真空密封腔，阻塞材料设于真空密封腔内，通过调节正压腔体内的气压和真空密封腔内的负压，实现变刚度软执行器的弯曲、伸长和刚度调节，带动人体腰椎进行俯仰、扭转和侧弯运动。解决了现有腰椎机器人难以对人体腰椎进行全方位的助力或康复训练问题。
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公开(公告)号：CN118977867A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411174980.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种爬壁机器人及其控制方法，所述爬壁机器人包括机体、飞行单元和姿态控制单元和电池；所述机体包括主机体和侧机体，所述飞行单元包括螺旋桨和电机；所述姿态控制单元双轴舵机、飞控板和连接板。本发明提供的爬壁机器人，结构简单易于实现，可以在爬壁时保持稳定的姿态，且爬壁时不依靠与墙壁的摩檫力，拥有广泛的应用场景，在一些光滑的壁面也不影响四旋翼爬壁机器人的爬壁能力，兼顾灵活性和负载能力，且对复杂空间曲面的适应性强。
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公开(公告)号：CN118990567A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411084897.0
申请日：2024-08-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种基于变刚度柔性关节驱动的仿生灵巧手，属于技术领域，其包括手掌部，手掌部上设置有五个关节链接件，五个关节链接件分别连接有小拇指、无名指、中指、食指和大拇指，小拇指、无名指、中指和食指均包括第一指骨、第二指骨和第三指骨，大拇指包括第一指骨和第二指骨；相邻关节链接件与第一指骨之间，第一指骨与第二指骨之间，以及第二指骨与第三指骨之间均通过活动铰链转动连接；相邻关节链接件与第一指骨之间，相邻第一指骨与第二指骨之间，以及相邻第二指骨与第三指骨之间均连接有变刚度柔性关节。本发明结合刚性机械手和柔性机械手的优点，能够灵活主动的抓取物体，并且具有很好的抓取稳定性。
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公开(公告)号：CN219126917U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202222837996.4
申请日：2022-10-27
Abstract: 本实用新型公开了一种康复辅助器械技术领域的用于脊柱康复训练变刚度外骨骼，旨在解决现有技术中的脊柱康复训练器械不能兼顾脊柱矫正以及主动协助引导患者进行脊柱活动的问题。其包括基座板，基座板的两端均设有纵向变刚度驱动器，纵向变刚度驱动器之间设有弹性束缚件和连接件；基座板的两端之间设有腰带，纵向变刚度驱动器上设有肩带，肩带与腰带可拆卸连接；本发明适用于脊柱矫正，能够对脊柱矫正的同时还可主动协助引导患者进行脊柱活动，可对人体进行柔性束缚，可良好的控制矫正力，更具有柔顺性，舒适性好，且体积小，穿戴方便，对使用场地没有要求，不需要人员协助，便利性好；生产成本低，控制灵活柔顺，市场前景广阔。
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