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公开(公告)号：CN116360306A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310185537.9
申请日：2023-03-01
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统，传感器模块通过CANopen从站模块将数据发送给CANopen主机，CANopen从站模块将传感器模块的数据发送给CANopen主机，PC上位机用于显示FPGA控制模块上传的数据，并向FPGA控制模块下达控制指令，电机驱动模块接收来自FPGA控制模块的指令并发送编码器数据到FPGA控制模块，FPGA控制模块接收来自电机驱动模块和CANopen从站模块的数据，然后将数据处理组帧发送给PC上位机，同时接收由PC上位机发送的控制指令，解析后发送给电机驱动模块和CANopen从站模块，无线通讯模块用于实现FPGA控制模块和PC上位机之间的双向通讯，电源模块为传感器模块、电机驱动模块和FPGA控制模块供电。
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公开(公告)号：CN116118883A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310204397.5
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明公开了一种轮履式可重构车轮，包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架，可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接。能够实现在行驶过程中变形。
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公开(公告)号：CN118061167A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410412511.8
申请日：2024-04-08
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种气动人工肌肉，包括：第一软管、第二软管、第一端盖、第二端盖、正压收缩气管接头、正压伸展气管接头、第一网状套管以及第二网状套管；所述第二软管沿其长度方向套设于所述第一软管外侧；所述第一软管的一端通过所述第一端盖与所述正压收缩气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第二软管的一端通过所述第一端盖与所述正压伸展气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第一网状套管包裹于所述第一软管外周，所述第二网状套管包裹于所述第二软管外周。本发明提出的气动人工肌肉兼具伸展和收缩功能，能够同时产生收缩力和伸展力，并且能够调节肌肉的刚度。
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公开(公告)号：CN117864308A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410227831.6
申请日：2024-02-29
IPC: B63B21/26
Abstract: 本发明公开了一种锚泊机器人技术领域的基于虹膜机构的锚泊机器人，其从上到下依次包括钻头单元、前锚定单元、推进单元和后锚定单元；钻头单元用于搅动泥沙以减小锚泊机器人运动阻力；前锚定单元、后锚定单元用于对锚泊机器人作锚定支撑作用，其均包括舵机外壳、双轴舵机、正向虹膜机构和反向虹膜机构，双轴舵机设于舵机外壳内，且其上端与正向虹膜机构连接，其下端与反向虹膜机构连接；推进单元用于对锚泊机器人起推进作用，其包括电动推杆、推进上底座和推进下底座，电动推杆两端分别与推进上底座、推进下底座连接。本发明快速掘进、强力锚固、自主脱附且耗能低于一体，能够满足深海网箱长时间锚泊定位作业的需求。
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公开(公告)号：CN118617386A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410988889.2
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明涉及一种腰椎助力康复外骨骼机器人，包括：变刚度气动人工肌肉执行器和结构一致的上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件；变刚度气动人工肌肉执行器连接在所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件之间。本发明采用气动的驱动方式，给气动人工肌肉执行器通入不同大小的高压气体可以使执行器的刚度发生变化，变刚度气动人工肌肉执行器能够兼具伸展功能和收缩功能，这两种力的组合相加就是所述变刚度气动人工肌肉执行器的输出力；贴合在人体两侧的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部向左右两侧弯腰康复助力训练，人体后背的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部前后弯曲康复助力训练，并且可以起到对人体腰部支撑的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119713003A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510014671.1
申请日：2025-01-06
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , B62D57/024 , B62D57/036 , B62D5/04 , B25J5/00 , B25J11/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种螺旋式多模式运动管道机器人，包括前旋转单元、中间传动单元和后驱动单元，所述中间传动单元一端连接所述前旋转单元，另一端连接所述后驱动单元，所述后驱动单元提供的动力通过所述中间传动单元作用在前旋转单元上，驱动所述前旋转单元做旋转运动和转向运动，以实现机器人的线性推进运动和转向运动；本发明通过后驱动单元驱动前旋转单元旋转，实现机器人的螺旋式移动，通过转向机构实现机器人的转向，以适应不同布置的管道，在前旋转单元上还设有可伸缩的旋转臂，中间传动单元的前外壳和后驱动单元后外壳上设有伸缩臂，旋转臂和伸缩臂均通过弹簧进行被动调节，以适应不同直径的管道。
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公开(公告)号：CN116118883B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310204397.5
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明公开了一种轮履式可重构车轮，包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架，可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接。能够实现在行驶过程中变形。
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公开(公告)号：CN117621029A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311469953.8
申请日：2023-11-07
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种刚度可变的正压收缩软体驱动器，包括相对设置的上端盖和下端盖，上端盖与下端盖之间设置有三根呈正三角形排列的橡胶管，上端盖和下端盖设置有第一密封端头和第二密封端头，第二密封端头内设置有气管正压孔，气管正压孔内外侧密封安装有气管接头，橡胶管外侧套设有伸缩套管，三根伸缩套管整体外侧从内到外依次套设有内层膜、麦拉片中层膜和外层膜，内层膜和外层膜的两端分别与上端盖和下端盖密封连接，上端盖上开设有气管负压孔，气管负压孔与外界的负压气管连接。本发明提供的一种刚度可变的正压收缩软体驱动器，结构简单，能提供拉力又能提供不同方向弯曲收缩力的能力，具备能够扩大工作空间和提高对非结构化环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN117549279A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311426266.8
申请日：2023-10-31
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，包括：上弹性束缚件，固定在人体上腰部；下弹性束缚件，固定在人体下腰部；三自由度球面并联机构，上弹性束缚件和下弹性束缚件通过三自由度球面并联机构相连接，所述三自由度球面并联机构用于配合上弹性束缚件和下弹性束缚件对人体腰部三个自由度的运动进行助力。优点：结构简单、体重较轻、控制方便、运灵活、舒适性高、易于穿戴，为用户提供较好的舒适度。
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公开(公告)号：CN119424166A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411579343.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 河海大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种腰椎助力外骨骼机器人，包括上下设的胸部连接件和腰部连接件及分别设在两者左右的两组和至少一组在中部的变刚度软执行器，每组变刚度软执行器的一端与腰部连接件固定，另一端通过万向球头与胸部连接件连接，变刚度软执行器包括后端盖、软连续体、阻塞材料、外膜和前端盖，软连续体内设多个气腔，前端盖和后端盖密封软连续体的两端以形成密封的正压腔体，软连续体表面与外膜内侧间设真空密封腔，阻塞材料设于真空密封腔内，通过调节正压腔体内的气压和真空密封腔内的负压，实现变刚度软执行器的弯曲、伸长和刚度调节，带动人体腰椎进行俯仰、扭转和侧弯运动。解决了现有腰椎机器人难以对人体腰椎进行全方位的助力或康复训练问题。
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