公开(公告)号：CN116512834A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310660784.X

申请日：2023-06-06

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐林森 ,  祝健 ,  梅欢 ,  徐孝彬

IPC: B60F5/02

Abstract: 本发明公开了一种爬壁多栖机器人，包括机架和电源，所述机架上设有分别设于所述机架两侧的转轴和用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转轴与所述机架转动连接；所述转轴上设有前臂架和后臂架，所述前臂架上设有前驱动轮、前螺旋桨和用于驱动前螺旋桨转动的前电机，所述后臂架上设有后驱动轮、后螺旋桨、用于驱动后螺旋桨和后驱动轮转动的后电机。本发明便于机器人进行各种模式的切换，从而适应当前的环境。

公开(公告)号：CN119424166A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411579343.8

申请日：2024-11-07

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐林森 ,  汪志焕 ,  叶良志 ,  王立生 ,  李冰 ,  梅欢

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种腰椎助力外骨骼机器人，包括上下设的胸部连接件和腰部连接件及分别设在两者左右的两组和至少一组在中部的变刚度软执行器，每组变刚度软执行器的一端与腰部连接件固定，另一端通过万向球头与胸部连接件连接，变刚度软执行器包括后端盖、软连续体、阻塞材料、外膜和前端盖，软连续体内设多个气腔，前端盖和后端盖密封软连续体的两端以形成密封的正压腔体，软连续体表面与外膜内侧间设真空密封腔，阻塞材料设于真空密封腔内，通过调节正压腔体内的气压和真空密封腔内的负压，实现变刚度软执行器的弯曲、伸长和刚度调节，带动人体腰椎进行俯仰、扭转和侧弯运动。解决了现有腰椎机器人难以对人体腰椎进行全方位的助力或康复训练问题。

公开(公告)号：CN119901295A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510092195.5

申请日：2025-01-21

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐林森 ,  梅欢 ,  汪志焕

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种用于陆空两栖机器人的路径规划方法、系统、装置及存储介质，属于机器人路径规划技术领域。方法包括获取目标机器人的参数数据及其所在区域的地图点云数据，并根据地图点云数据构建三维网格图；构建目标机器人的空中代价函数和地面代价函数；遍历起始点的相邻节点，根据目标机器人的代价函数计算相邻节点的总代价，并将总代价最小的相邻节点作为拓展节点；将拓展节点作为当前节点，将其总代价最小的相邻节点作为下一拓展节点，直至遍历到目标点或无可遍历的相邻节点；采用B样条曲线对原始路径进行优化，得到最终平滑路径。本发明实现机器人能够根据不同环境灵活选择空中飞行或地面移动模式，从而规划出效率更高的路径。

公开(公告)号：CN118977867A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411174980.7

申请日：2024-08-26

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐林森 ,  康政鸿 ,  梅欢 ,  王立生 ,  王明明 ,  李世豪

IPC: B64U10/14 ,  B64U50/19 ,  B64U50/30 ,  B64U60/00 ,  B64U20/83 ,  B64U50/00 ,  B64C9/00 ,  B64C25/36

Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种爬壁机器人及其控制方法，所述爬壁机器人包括机体、飞行单元和姿态控制单元和电池；所述机体包括主机体和侧机体，所述飞行单元包括螺旋桨和电机；所述姿态控制单元双轴舵机、飞控板和连接板。本发明提供的爬壁机器人，结构简单易于实现，可以在爬壁时保持稳定的姿态，且爬壁时不依靠与墙壁的摩檫力，拥有广泛的应用场景，在一些光滑的壁面也不影响四旋翼爬壁机器人的爬壁能力，兼顾灵活性和负载能力，且对复杂空间曲面的适应性强。