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公开(公告)号：CN118617386A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410988889.2
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明涉及一种腰椎助力康复外骨骼机器人，包括：变刚度气动人工肌肉执行器和结构一致的上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件；变刚度气动人工肌肉执行器连接在所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件之间。本发明采用气动的驱动方式，给气动人工肌肉执行器通入不同大小的高压气体可以使执行器的刚度发生变化，变刚度气动人工肌肉执行器能够兼具伸展功能和收缩功能，这两种力的组合相加就是所述变刚度气动人工肌肉执行器的输出力；贴合在人体两侧的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部向左右两侧弯腰康复助力训练，人体后背的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部前后弯曲康复助力训练，并且可以起到对人体腰部支撑的作用。
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公开(公告)号：CN116118883A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310204397.5
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明公开了一种轮履式可重构车轮，包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架，可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接。能够实现在行驶过程中变形。
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公开(公告)号：CN118061167A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410412511.8
申请日：2024-04-08
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种气动人工肌肉，包括：第一软管、第二软管、第一端盖、第二端盖、正压收缩气管接头、正压伸展气管接头、第一网状套管以及第二网状套管；所述第二软管沿其长度方向套设于所述第一软管外侧；所述第一软管的一端通过所述第一端盖与所述正压收缩气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第二软管的一端通过所述第一端盖与所述正压伸展气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第一网状套管包裹于所述第一软管外周，所述第二网状套管包裹于所述第二软管外周。本发明提出的气动人工肌肉兼具伸展和收缩功能，能够同时产生收缩力和伸展力，并且能够调节肌肉的刚度。
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公开(公告)号：CN119713003A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510014671.1
申请日：2025-01-06
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , B62D57/024 , B62D57/036 , B62D5/04 , B25J5/00 , B25J11/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种螺旋式多模式运动管道机器人，包括前旋转单元、中间传动单元和后驱动单元，所述中间传动单元一端连接所述前旋转单元，另一端连接所述后驱动单元，所述后驱动单元提供的动力通过所述中间传动单元作用在前旋转单元上，驱动所述前旋转单元做旋转运动和转向运动，以实现机器人的线性推进运动和转向运动；本发明通过后驱动单元驱动前旋转单元旋转，实现机器人的螺旋式移动，通过转向机构实现机器人的转向，以适应不同布置的管道，在前旋转单元上还设有可伸缩的旋转臂，中间传动单元的前外壳和后驱动单元后外壳上设有伸缩臂，旋转臂和伸缩臂均通过弹簧进行被动调节，以适应不同直径的管道。
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公开(公告)号：CN116118883B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310204397.5
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明公开了一种轮履式可重构车轮，包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架，可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接。能够实现在行驶过程中变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621029A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311469953.8
申请日：2023-11-07
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种刚度可变的正压收缩软体驱动器，包括相对设置的上端盖和下端盖，上端盖与下端盖之间设置有三根呈正三角形排列的橡胶管，上端盖和下端盖设置有第一密封端头和第二密封端头，第二密封端头内设置有气管正压孔，气管正压孔内外侧密封安装有气管接头，橡胶管外侧套设有伸缩套管，三根伸缩套管整体外侧从内到外依次套设有内层膜、麦拉片中层膜和外层膜，内层膜和外层膜的两端分别与上端盖和下端盖密封连接，上端盖上开设有气管负压孔，气管负压孔与外界的负压气管连接。本发明提供的一种刚度可变的正压收缩软体驱动器，结构简单，能提供拉力又能提供不同方向弯曲收缩力的能力，具备能够扩大工作空间和提高对非结构化环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN117549279A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311426266.8
申请日：2023-10-31
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，包括：上弹性束缚件，固定在人体上腰部；下弹性束缚件，固定在人体下腰部；三自由度球面并联机构，上弹性束缚件和下弹性束缚件通过三自由度球面并联机构相连接，所述三自由度球面并联机构用于配合上弹性束缚件和下弹性束缚件对人体腰部三个自由度的运动进行助力。优点：结构简单、体重较轻、控制方便、运灵活、舒适性高、易于穿戴，为用户提供较好的舒适度。
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公开(公告)号：CN119901295A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510092195.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于陆空两栖机器人的路径规划方法、系统、装置及存储介质，属于机器人路径规划技术领域。方法包括获取目标机器人的参数数据及其所在区域的地图点云数据，并根据地图点云数据构建三维网格图；构建目标机器人的空中代价函数和地面代价函数；遍历起始点的相邻节点，根据目标机器人的代价函数计算相邻节点的总代价，并将总代价最小的相邻节点作为拓展节点；将拓展节点作为当前节点，将其总代价最小的相邻节点作为下一拓展节点，直至遍历到目标点或无可遍历的相邻节点；采用B样条曲线对原始路径进行优化，得到最终平滑路径。本发明实现机器人能够根据不同环境灵活选择空中飞行或地面移动模式，从而规划出效率更高的路径。
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公开(公告)号：CN119099745A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411472685.X
申请日：2024-10-22
Applicant: 河海大学
IPC: B62D55/265 , B62D55/084 , B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种履带式爬壁机器人，旨在解决现有技术中机器人无法适应非结构化的壁面的问题，包括本体模块、主履带模块和副履带模块，所述本体模块两侧边都安装有所述主履带模块，所述主履带模块的两端都设有所述副履带模块，所述主履带模块和所述副履带模块上都安装有吸附模块；本发明在主履带模块的两端安装有副履带模块，主履带通过摇臂与副履带连接，摇臂上设有用于驱动摇臂两端旋转的摇臂驱动件，主履带模块和两端的副履带模块形成三段式结构，通过吸附模块吸附在壁面上，可以通过三段履带中的其中两段吸附，其中一端调整位置，依次对每段进行位置向前后向后调整位置在垂直壁上爬行。
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公开(公告)号：CN116766169A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310821691.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明提供一种基于方向性仿生黏附材料的刚度可调软驱动器,包括前端盖、密封膜、方向性仿生黏附材料、软连续体和后端盖；软连续体内设有多个气腔，前端盖设有多个正压气孔和真空气孔，每个正压气孔连接一个气腔，真空气孔连接真空密封腔；通过对软连续体上气腔通入不同大小的气压，整个驱动器可实现不同角度和方位的弯曲；通过对软连续体上气腔通入相同大小的气压，整个驱动器可实现整体的伸缩；通过对真空密封腔通入不同大小的负压，控制粘附力的大小，从而实现软驱动器的刚度可调。本发明提出了一种与传统软体机器人变刚度方法完全不同的基于方向性仿生黏附材料的变刚度方法，具有全新的刚度可调理论，可以极大的提高软驱动器的刚度变化范围。
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