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公开(公告)号：CN107544504A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710883307.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 河南科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统，包括机器人，在机器人上设置有控制器、振动传感器阵列、RGB-D相机和目标物特征存储器；以及自主探测方法，步骤如下：S1，预处理。S2，遍历找寻并实时构建地图。S3，判断是否进入粗引导模式。S4，粗引导机器人移动。S5，细引导机器人移动。S6，确定目标物。本发明将RGB-D相机和惯性导航进行融合，并根据振动时延差计算出振动传感器阵列原点距离振源的角度与位置；把振源的位置信息与设定的第一阈值a1比较，判断是否进入粗引导模式；当振源位置或声音强弱符合阈值a2，a3时，则进入细引导模式；进入细引导模式后，判目标的真伪。本发明搜寻准确，能有效滤除干扰信息，提高找寻速率和准确率。
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公开(公告)号：CN107544504B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201710883307.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 河南科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统，包括机器人，在机器人上设置有控制器、振动传感器阵列、RGB‑D相机和目标物特征存储器；以及自主探测方法，步骤如下：S1，预处理。S2，遍历找寻并实时构建地图。S3，判断是否进入粗引导模式。S4，粗引导机器人移动。S5，细引导机器人移动。S6，确定目标物。本发明将RGB‑D相机和惯性导航进行融合，并根据振动时延差计算出振动传感器阵列原点距离振源的角度与位置；把振源的位置信息与设定的第一阈值a1比较，判断是否进入粗引导模式；当振源位置或声音强弱符合阈值a2，a3时，则进入细引导模式；进入细引导模式后，判目标的真伪。本发明搜寻准确，能有效滤除干扰信息，提高找寻速率和准确率。
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公开(公告)号：CN110890966A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911322029.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 河南科技学院
Abstract: 一种基于指纹识别和RSA、AES加密算法的通讯系统，包括：第一终端，第二终端，通信技术系统，指纹传感装置，数据库；所述指纹传感装置用于提取所述第一终端用户的指纹信息，根据所述指纹信息对用户身份进行验证和识别；还包括RSA秘钥和AES秘钥，通信时利用所述RSA加密算法在网络中构建安全的网络通信信道，传输所述AES秘钥，为所述第二终端分配所述AES秘钥，所述AES秘钥用于数据交互时的加解密；所述数据库，用于对终端用户秘钥和通讯信息的保存，包括本地数据库和服务端数据库。本发明提高了用户信息的私密性，增加通讯的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107526360A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710881953.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 河南科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下排爆机器人多阶自主导航探测系统，包括机器人本体，在机器人上设置有控制器、TNT气体浓度传感器、RGB-D相机和激光雷达和多阶探测方法。发明提出两步走的SLAM方法实现排爆机器人的自主导航：第一步为粗略路径规划阶段，即采用RGB-D相机和激光雷达融合的方法，使用SLAM算法实现机器人的自主定位和环境地图构建，基于嗅觉技术检测TNT分子信息，提出了规划类似“Ω”形的路径检测TNT分子存在区域；继而根据TNT分子浓度的渐增，提出圆形法粗略规划路径，到达接近未爆物的区域。第二步为精细路径规划阶段，即采用SLAM算法精确规划路径到达未爆物所在位置，完成爆炸物排爆工作。
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公开(公告)号：CN107526360B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201710881953.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 河南科技学院
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下排爆机器人多阶自主导航探测系统，包括机器人本体，在机器人上设置有控制器、TNT气体浓度传感器、RGB‑D相机和激光雷达和多阶探测方法。发明提出两步走的SLAM方法实现排爆机器人的自主导航：第一步为粗略路径规划阶段，即采用RGB‑D相机和激光雷达融合的方法，使用SLAM算法实现机器人的自主定位和环境地图构建，基于嗅觉技术检测TNT分子信息，提出了规划类似“Ω”形的路径检测TNT分子存在区域；继而根据TNT分子浓度的渐增，提出圆形法粗略规划路径，到达接近未爆物的区域。第二步为精细路径规划阶段，即采用SLAM算法精确规划路径到达未爆物所在位置，完成爆炸物排爆工作。
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公开(公告)号：CN206696706U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720588565.5
申请日：2017-05-25
Applicant: 河南科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统，包括PC机、检测单元、EKF滤波器、运动控制单元、无线通信单元和上位机，检测单元安装在运动控制单元的PMSM电机上，检测单元包括霍尔传感器和光电编码器，运动控制单元包括运动控制器、电机驱动器和PMSM电机；霍尔传感器和光电编码器均安装在PMSM电机上，并将检测信号传输至EKF滤波器中，EKF滤波器滤波后通过多串口卡上传至PC机内；PMSM电机经电机驱动器和运动控制器与PC机的输出端连接；光电编码器的检测信号还传输至运动控制器内；PC机通过无线通信单元与上位机无线连接。本实用新型用EKF滤波器进行滤波可提高整个运动控制系统的精度。使其具有优良的转角跟踪特性和较好的转速跟踪特性。
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公开(公告)号：CN206095257U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621151747.8
申请日：2016-10-31
Applicant: 河南科技学院
Abstract: 本实用新型公开了一种智能巡视机器人组合导航系统，包括PC机、航迹推算导航单元、GPS导航模块、联邦卡尔曼滤波器Ⅰ、避障传感单元、无线通讯单元和上位机，航迹推算导航单元和避障传感单元分别与PC机连接；GPS导航模块通过联邦卡尔曼滤波器Ⅰ与PC机连接；PC机通过无线通讯单元与上位机连接；所述航迹推算导航单元包括电子罗盘、里程计、速率陀螺和联邦卡尔曼滤波器Ⅱ，电子罗盘、里程计和速率陀螺安装在巡视机器人内，且电子罗盘、里程计和速率陀螺分别通过联邦卡尔曼滤波器Ⅱ与PC机连接。本实用新型用联邦卡尔曼滤波器实时地估计系统的误差状态，然后依据最小均方误差估计的控制规律，对惯性导航系统进行反馈修正，从而提高整个导航系统的导航精度。
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