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公开(公告)号：CN112455689A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011540299.1
申请日：2020-12-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种带有机械臂的智能喷涂无人机，具备：机架，包括机架本体和六个旋翼组件，在机架本体上方设置有喷涂装置，在机架本体下方设置有环形支架，在旋翼组件的外侧设置有圆环形保险杠；喷涂调节装置，包括机械臂和用于安装机械臂的旋转平台，所述旋转平台包括固定底座、平台电机和转盘，在机架本体和转盘上对应形成有上下对应的的弧形穿孔；本装置将机械臂技术和无人机技术进行有效结合，在无人机上部装有五自由度机械臂，并在机械臂下部固定涂料输送管，机械臂末端喷枪与涂料输送管连通，可在空中对复杂结构进行喷涂、清洗等工作。不仅能够减少涂料喷涂过程中的浪费，而且避免了操作人员高空作业，有效保证了其人身安全。
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公开(公告)号：CN111924095A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010870710.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: B64C27/08 , B64C27/52 , B64C1/06 , B64C1/30 , B64C25/60 , B64C25/62 , B64C25/04 , B64D17/80 , B64D11/06 , B64D25/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼姿态可调的折叠载人飞行器，包括底盘、机架组件、旋翼组件和减震装置，底盘作为飞行器主体的支撑，底盘上设置有载人部件和为飞行器提供动力的电池；机架组件包括机架本体和八个机臂，机臂绕机架本体均匀布置，每隔45°一个，整体呈米字结构，且机臂伸出长度可调整；旋翼组件共有八个，均安装于机臂的末端，每个旋翼组件由独立的动力机构控制，实现旋翼在不同方位上旋转；减震装置用于在飞行器降落时进行缓冲减震。本发明改变了飞行器利用旋翼之间转速差来控制方向的飞行方式，通过调整旋翼姿态来实现飞行器的前进和转向，使飞行过程更加平稳、安全系数更高；并且可以根据需求调整机臂的长度，更加方便人们的出行。
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公开(公告)号：CN112572804A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011545565.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种带有机载机械臂无人机的喷涂控制系统，包括无人机本体、机载控制系统和地面控制平台；所述无人机本体包括机架和动力组件，在上中心板上端面设置有机载机械臂，机载机械臂自由端设置有电动喷枪对目标物体进行多角度喷涂；所述机载控制系统包括飞控模块和机械臂控制模块，所述飞控模块包括飞行控制器、薄膜压力传感器、飞行避障传感器和全景飞行摄像头；所述机械臂控制模块包括机械臂控制器、喷涂控制阀门、喷涂避障传感器和机载六维力传感器；本装置采用无人机机载机械臂的空中喷涂作业方式，代替人工进行空中的喷涂工作，有效的减少空中作业人员的伤亡及财产的损失。
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公开(公告)号：CN112572804B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202011545565.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种带有机载机械臂无人机的喷涂控制系统，包括无人机本体、机载控制系统和地面控制平台；所述无人机本体包括机架和动力组件，在上中心板上端面设置有机载机械臂，机载机械臂自由端设置有电动喷枪对目标物体进行多角度喷涂；所述机载控制系统包括飞控模块和机械臂控制模块，所述飞控模块包括飞行控制器、薄膜压力传感器、飞行避障传感器和全景飞行摄像头；所述机械臂控制模块包括机械臂控制器、喷涂控制阀门、喷涂避障传感器和机载六维力传感器；本装置采用无人机机载机械臂的空中喷涂作业方式，代替人工进行空中的喷涂工作，有效的减少空中作业人员的伤亡及财产的损失。
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公开(公告)号：CN112455689B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202011540299.1
申请日：2020-12-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种带有机械臂的智能喷涂无人机，具备：机架，包括机架本体和六个旋翼组件，在机架本体上方设置有喷涂装置，在机架本体下方设置有环形支架，在旋翼组件的外侧设置有圆环形保险杠；喷涂调节装置，包括机械臂和用于安装机械臂的旋转平台，所述旋转平台包括固定底座、平台电机和转盘，在机架本体和转盘上对应形成有上下对应的的弧形穿孔；本装置将机械臂技术和无人机技术进行有效结合，在无人机上部装有五自由度机械臂，并在机械臂下部固定涂料输送管，机械臂末端喷枪与涂料输送管连通，可在空中对复杂结构进行喷涂、清洗等工作。不仅能够减少涂料喷涂过程中的浪费，而且避免了操作人员高空作业，有效保证了其人身安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112525008B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011280645.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: F41H11/13 , F41H11/136 , G01V1/00
Abstract: 本发明公开一种声地震远程地雷探测系统及其探测方法，运用智能声地震远程地雷探测技术，并采用大功率高强度声音发生器放出大响度稳定频率的声波使地面发生震动，再使用无人机或者探雷车挂载拍摄装置，进行大范围土地地雷侦查，可以显著的提高探雷效率以及提升安全系数。利用地下地雷本质可以近似为一个弹簧，随着地表振动而产生的谐振，使用高速相机或多相机拍照装置进行视频拍摄，使用视觉振动测量技术以使计算机对图片进行精确的振动测量，据此得出有雷区和无雷区的振动幅度信息，对这些可疑地点进行定位。从而探测出地雷具体位置。
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公开(公告)号：CN113160228A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110586338.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种工厂钢结构智能喷涂设备用的计算机视觉辅助方法,包括以下步骤，1）、采集工厂钢结构的样本图像；2）、数据增强处理；3）、对增强处理后的样本图片进行标注并生成数据集；4）、对生成的数据集进行模型训练；5）、对得到的收敛模型进行裁剪；6）、对摄像机采集的视频流进行逐帧检测，并保存检测结果；7）、将第一帧已检测到的目标初始化并创建新的跟踪器，标注id；8）、连续对后续帧中检测到的目标通过数据关联算法与已标注id的目标进行匹配，并将匹配结果进行可视化显示。本发明通过对拍摄到的钢结构目标进行检测与跟踪，区分出待喷涂与已喷涂部分，从而辅助自动喷涂设备完成智能喷涂功能，为机器智能化喷涂提供基础。
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公开(公告)号：CN112525008A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011280645.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: F41H11/13 , F41H11/136 , G01V1/00
Abstract: 本发明公开一种声地震远程地雷探测系统及其探测方法，运用智能声地震远程地雷探测技术，并采用大功率高强度声音发生器放出大响度稳定频率的声波使地面发生震动，再使用无人机或者探雷车挂载拍摄装置，进行大范围土地地雷侦查，可以显著的提高探雷效率以及提升安全系数。利用地下地雷本质可以近似为一个弹簧，随着地表振动而产生的谐振，使用高速相机或多相机拍照装置进行视频拍摄，使用视觉振动测量技术以使计算机对图片进行精确的振动测量，据此得出有雷区和无雷区的振动幅度信息，对这些可疑地点进行定位。从而探测出地雷具体位置。
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公开(公告)号：CN212829051U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202021808755.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: B64C27/08 , B64C27/52 , B64C1/06 , B64C1/30 , B64C25/60 , B64C25/62 , B64C25/04 , B64D17/80 , B64D11/06 , B64D25/10
Abstract: 本实用新型公开了一种旋翼姿态可调的折叠载人飞行器，包括底盘、机架组件、旋翼组件和减震装置，底盘作为飞行器主体的支撑，底盘上设置有载人部件和为飞行器提供动力的电池；机架组件包括机架本体和八个机臂，机臂绕机架本体均匀布置，每隔45°一个，整体呈米字结构，且机臂伸出长度可调整；旋翼组件共有八个，均安装于机臂的末端，每个旋翼组件由独立的动力机构控制，实现旋翼在不同方位上旋转；减震装置用于在飞行器降落时进行缓冲减震。本实用新型改变了飞行器利用旋翼之间转速差来控制方向的飞行方式，通过调整旋翼姿态来实现飞行器的前进和转向，使飞行过程更加平稳、安全系数更高；并且可以根据需求调整机臂的长度，更加方便人们的出行。
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公开(公告)号：CN213403185U
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202022645164.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种多相机协同振动探测系统，包括底座支架，所述底座支架由多块上下平行设置的第一固定板、第二固定板、第三固定板和立柱连接而成，第一固定板、第二固定板和第三固定板由上至下依次设置，多块固定板将底座支架依次由上至下分隔为图像采集室、转速检测室和驱动装置室；本实用新型的振动探测系统，通过成本更低的测量高频振动或高速移动物体操作方法，从而克服普通工业相机拍摄频率低的问题，进而也解决了在一些情况下性价比极低的情况采用高频相机价格太过昂贵，造成的设备成本过高的问题。
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