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公开(公告)号：CN119605419A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411840569.9
申请日：2024-12-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 一种钵体低损伤穿刺式取苗末端执行器，包括探针滑座、滑动在探针滑座内的取苗探针，以及柔性连接件；探针滑座具有直线滑槽，直线滑槽的其中一个滑动方向为执行方向；取苗探针包括与直线滑槽滑动配合的直行部以及形变部，形变部的自由端为穿刺端；形变部在执行方向上滑动时至少一部分能够突出至探针滑座的外侧，用于刺入培养基；柔性连接件的两端分别为从动端和限位端，其从动端连接所述形变部；探针滑座上设有限制机构，限制机构能够限制所述限位端沿执行方向滑动以使柔性连接件由松弛状态切换至张紧状态；本执行器通过仿鱼钩的姿态在基质内进行钩刺，不需夹持钵式，移栽过程中具有良好的稳定性和适应性，同时无需调节，使用方便。
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公开(公告)号：CN119379770A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411204291.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本申请为一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法，包括如下步骤：步骤S1，通过深度相机对番茄花蕊照片拍摄，得到番茄花蕊深度图像以及番茄花蕊深度图像中各像素点的坐标信息和深度信息；步骤S2，对番茄花蕊深度图像降噪，并处理得到HSV格式番茄花蕊图；步骤S3，对HSV格式番茄花蕊图分割，获得HSV格式番茄花蕊分割图像；步骤S6，利用番茄花蕊朝向，确定番茄花蕊俯仰角以及偏航角，从而得出番茄花蕊在三维空间中的朝向角度信息；步骤S7，利用番茄花蕊深度图像中各点像素的坐标信息和深度信息，得到番茄花蕊实际位置信息；步骤S8，授粉机器人根据番茄花蕊实际位置信息和朝向角度信进行授粉作业。本申请能够提供番茄花蕊精确位置和角度信息。
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公开(公告)号：CN119344046A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411478188.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种取苗末端执行器，该取苗末端执行器包括支撑板、驱动机构、仿人手束枝机构以及气吸基质机构，支撑板的上部贯通设有一竖槽，下部贯通设有一横槽；仿人手束枝机构用于对钵苗的苗枝进行聚拢束枝并且提供主要的提升力；气吸基质机构用于在基质上表面形成负压，从而破坏基质和穴盘之间的粘结力。本发明采用气吸在基质上方形成负压，来破坏基质和穴盘之间的粘结力。采用模仿人手束枝提苗的方式来代替夹茎的方式从而避免对茎秆造成伤害，进而能够提高钵苗移栽的成功率。
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公开(公告)号：CN119404704A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411438315.4
申请日：2024-10-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种适用于膜上移栽柔性覆土镇压装置，包括按工序依次设置在机架上的集土模块、移土模块、覆土模块和镇压模块，移土模块将集土模块收集的土壤运输至覆土模块，覆土模块将土壤覆在地膜两侧，镇压模块对地膜两侧的覆土进行镇压；所述的集土模块设有两个，分别设置在垄地的外侧；镇压模块设有两个，分别对应地膜两侧设置，其包括吸气气泵、充气气泵、固定板、气管、气囊、镇压板、气压传感器和控制器，气压传感器与控制器连接传输压力信号，控制器控制吸气气泵吸气和充气气泵充气，使镇压板能够在一收起位置和一个压实位置之间转动，采用跨越式设计通过收集垄两旁土壤附于已栽钵苗两侧，智能镇压改善覆土作业的效果，减少了压苗和伤膜的情况。
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