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公开(公告)号：CN107284980A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610188263.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B65G47/082 , B65B35/30 , B65B35/44 , B65G2201/0238
Abstract: 本发明公开了一种应用于多类多规格软袋食品的自动取货机构，所示的自动取货机构包含：机架、阻挡气缸I、阻挡气缸II、挡隔板、传送带、食品夹道；所述的阻挡气缸I 2和阻挡气缸II 3交替做伸缩运动，实现每次自动下落一定数量的软袋食品，每次下落的数量由同一食品夹道上的两个气缸之间的距离决定；所述的阻挡气缸I 2和阻挡气缸II 3之间的距离可以调节，以适应每次下落的数量要求以及适应不同厚度的软袋食品；所述的软袋食品夹道之间的距离可以调节，以适应不同宽度的软袋食品；所述的软袋食品夹道与水平面之间有一定的角度，使得竖立的软袋食品可以依靠重力自由滑落；所述的食品仓在竖直方向和水平方向上分别设定食品仓的层数和每层食品仓中的食品夹道数量。
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公开(公告)号：CN110076812B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910482207.X
申请日：2019-06-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。
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公开(公告)号：CN110076812A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910482207.X
申请日：2019-06-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111168702A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010024126.8
申请日：2020-01-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于关节约束的欠驱动五指灵巧手，包括手掌和五个手指；其中拇指包括拇指远指节、拇指中指节、拇指近指节、拇指远端旋转关节、拇指近端旋转关节、一号腱绳、一号弹性回复绳和一号压力传感器；食指包括食指远指节、食指中指节、食指近指节、食指连接架、食指远端旋转关节、食指中间旋转关节、食指近端旋转关节、二号腱绳、二号弹性回复绳和二号压力传感器；每个旋转关节均设置有锁紧轮、阶梯轴、衔铁、弹簧和电磁铁，每个旋转关节均能制动。通过电磁铁与衔铁的相互作用，使旋转关节转动至一定角度后停止，实现旋转关节的制动，各个旋转关节都可以单独制动，以欠驱动方式实现手指各个旋转关节的全驱动，提高了抓取的稳定性和自适应程度。
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公开(公告)号：CN107284755A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610188262.4
申请日：2016-03-30
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B65B43/305 , B65B43/10 , B65B43/48
Abstract: 本发明公开了一种新的同时适用于不同规格瓦楞纸箱的开箱机构，所述的开箱机构包含机架、竖直导轨、竖直丝杠、吸盘组、挡板、移动推杆、同步带直线移动单元、直线气缸、磁性无杆气缸；所述的开箱机构通过吸盘组的竖直和水平移动共同配合并在挡板的协助下实现开箱工作；所述的开箱机构可以在同一台机器上完成不同规格瓦楞纸箱的开箱工作；所述的挡板竖直固定在机架，其侧面与瓦楞纸箱货架上所有不同规格的瓦楞纸箱(折叠状态)中间折痕对齐，在吸盘组拉取不同规格瓦楞纸箱的过程中，仅需阻挡箱体一个小侧面即可完成开箱工作；所述的磁性无杆气缸在保证有效工作空间的同时缩短了机架沿吸盘组水平移动方向上的长度。
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公开(公告)号：CN206171948U
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201620251444.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种同时适用于不同规格瓦楞纸箱的开箱机构，所述的开箱机构包含机架、竖直导轨、竖直丝杠、电机、吸盘组、挡板、移动推杆、同步带直线移动单元、直线气缸、磁性无杆气缸；所述的开箱机构通过吸盘组的竖直移动和水平移动共同配合并在挡板的协助下实现某类规格的瓦楞纸箱的开箱工作，通过气缸的伸缩移动实现瓦楞纸箱下箱底面后箱盖的闭合工作，通过移动推杆的直线运动将已开箱的瓦楞纸箱推至下一个工位。所述的开箱机构在同一台机器上完成不同规格瓦楞纸箱的开箱工作；所述的挡板竖直固定在机架，其侧面与瓦楞纸箱货架上所有不同规格的瓦楞纸箱(折叠状态)中间折痕同时对齐，不随瓦楞纸箱规格的变化而变化。
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公开(公告)号：CN205932294U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620251443.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于多类多规格软袋食品的自动取货机构，所示的自动取货机构包含：机架、阻挡气缸I、阻挡气缸II、挡隔板、传送带、食品夹道；所述的阻挡气缸I2和阻挡气缸II3交替做伸缩运动，实现每次自动下落一定数量的软袋食品，每次下落的数量由同一食品夹道上的两个气缸之间的距离决定；所述的阻挡气缸I2和阻挡气缸II3之间的距离可以调节，以适应每次下落的数量要求以及适应不同厚度的软袋食品；所述的软袋食品夹道之间的距离可以调节，以适应不同宽度的软袋食品；所述的软袋食品夹道与水平面之间有一定的角度，使得竖立的软袋食品可以依靠重力自由滑落；所述的食品仓在竖直方向和水平方向上分别设定食品仓的层数和每层食品仓中的食品夹道数量。
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公开(公告)号：CN204604935U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520275594.7
申请日：2015-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种制备功能梯度材料的3D打印机，所述打印机包括双喷头成型机构、PCB电路板、框架、隔板和电源机构；所述双喷头成型机构包括X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、丝杠、打印工作平台、打印喷头部分、固定光滑直杆、滑动直线光杆、固定转轴和滑动块；所述打印喷头部分包括两个进丝装置、两个加热熔融装置、两个打印喷头、一个风扇、一个底板和两个塑料导管；所述滑动直线光杆由与X方向平行的纵向光杆和与Y方向平行的横向光杆组成；所述固定转轴由两个X轴固定转轴和两个Y轴固定转轴组成。通过双喷头设计的3D打印机与上位机的配合，实现多种材料的复合打印，充分利用3D打印机的打印工作空间，实现较高精度快速成型。
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