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公开(公告)号：CN115272187A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210736071.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法。首先，基于构建的倒伏评估静态坐标模型和坐标关系链补偿修正逆透视变换方程，并通过关键点的透视和逆透视变换对图像自适应划分网格；之后，基于二维空间的边缘线段拟合及三维空间的多线段主方向提取，评估网格内稻麦倒伏位姿，并基于KAZE特征提取倒伏起始点和校正区域主方向；之后，采用基于主运动方向的匹配点区域预估和结合主与次运动方向的匹配点搜索得到上下帧分格稀疏匹配点对集；最后，基于上下帧待测区域交集内的匹配点集在不同时刻下的坐标位置，构建收获机作业各时刻坐标链，基于坐标链将各时刻倒伏位姿转换到同一坐标系下，实现车载田间稻麦倒伏全局评估。
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公开(公告)号：CN113016331B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110214483.5
申请日：2021-02-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的宽窄行再生稻收获调控系统及方法，包括图像采集设备、图像处理系统和液压控制单元；图像采集设备用于采集再生稻图像，图像处理系统处理再生稻图像，并进行再生稻高度、密度以及再生稻宽窄行边界识别，得到再生稻株高、密度和宽窄行边界导航线信息，收割机的液压控制单元根据图像处理系统发出的速度执行信号控制收割机前进的速度，液压控制单元根据转向执行信号控制收割机的转向。本发明利用双目相机获取作物的表面信息和深度信息，计算作物的株高、密度和边界导航线的方法，为收割机精准收获及智能控制提供核心数据支持，同时解决传统智能收割机作物边界识别方法易受光照的干扰，导致可靠性差与精度低的问题。
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公开(公告)号：CN109829387A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910011311.0
申请日：2019-01-07
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人的基于主果梗深度的堆叠串类水果抓取优先级确定方法。在并联机器人水果分拣系统下基于Kinect传感器构建堆叠串类水果的立体视觉检测系统，获取堆叠串类水果三维视觉信息，通过设计深度参照物构建预训练数据集，并构建堆叠串类水果的主果梗深度数据集，对数据集进行扩充，增加数据集分布范围。构建主果梗深度集分级模型，增加主果梗深度的特征量。设计多迁移学习训练策略对网络进行训练，对网络进行可视化分析和精度测试，调节参数，多次训练，直到精度满足要求为止，实现堆叠串类水果的深度集分级。最终实现堆叠串类水果抓取优先级的准确确定，为并联机器人实现对堆叠串类水果的准确、快速、无损自动分拣奠定基础。
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公开(公告)号：CN104569679B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510006622.X
申请日：2015-01-07
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种电动工具和园林工具的空载耐久测试系统，属于自动化监控技术领域，其包括工控机机柜、电参数仪机柜、布线槽、传感器和摄像头，工控机机柜的一端与电参数仪机柜相连，电参数仪机柜与布线槽相连；工控机机柜的另一端与传感器和摄像头相连；市电的电源通过调压器和直流电源分别与工控机机柜相连。本发明将被测工具电源插头插在布线槽的插座上，即可开始测试，可实现远距离测试，无需人工干预，提高安全性；同时分为直流和交流测试平台两种，每种平台可设置多个工位，每个工位对应一台被测工具，各个工位相互独立，实现无干扰并行操作，提高测试效率和系统适应性；由工控机完成对测试的控制、数据的监测以及安全保护，全程自动化，实现智能安全的电动工具和园林工具的空载耐久测试。
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公开(公告)号：CN114475211B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210108569.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 江苏大学
IPC: B60K6/36 , B60K6/365 , B60K6/40 , B60K6/48 , B60K25/06 , B60W20/16 , B60W20/15 , A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种并联式混合动力联合收获机和控制方法，本发明发动机和电机通过动力耦合装置进行耦合，耦合后的动力通过分动箱分别输入PTO和发电机，结合联合收获机的结构特点和工作特点，本发明中功率消耗最大的脱粒系统以及行走系统由PTO直接驱动，功率消耗较低的割台系统、清选系统、碎草系统等工作系统及其部分子部件均由独立的电机驱动。本发明通过部分分布式电驱动使得联合收获机多个工作系统之间的机械解耦，解决了传统联合收获机传动系统部件多、路径长，作业参数无法实时调节的问题，具有结构布局灵活、能源利用率高等优点，同时，动力电池和电机的应用可以降低整机的燃油消耗和碳排放，提高环境友好性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114199860B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111391073.4
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/78
Abstract: 本发明提供一种有机磷残留检测凝胶软片及其制备方法和检测方法，包括以下步骤：步骤S1、制备MnO2纳米粒子；步骤S2、制备MnO2纳米粒子负载的凝胶软片；步骤S3、制备乙酰胆碱酯酶MnO2纳米子负载的凝胶软片：利用MnO2纳米粒子负载的凝胶软片的溶胀性能进行乙酰胆碱酯酶的固定，向每片MnO2纳米粒子负载的凝胶软片滴加乙酰胆碱酯酶溶液，充分溶胀，冻干后得到自吸式即用型乙酰胆碱酯酶MnO2纳米粒子负载的凝胶软片。本发明利用乙酰胆碱酯酶MnO2纳米粒子负载的凝胶软片比色检测有机磷农残含量，所需试剂种类少，操作步骤简便条件温和，实现了收获机作业现场谷物OPs的现场快速检测，成本低廉，操作简便。
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公开(公告)号：CN110276806B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910446270.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种用于四自由度并联机器人立体视觉手眼系统的在线手眼标定和抓取位姿计算方法。首先，构建相机固定在机器人本体外的Eye‑to‑hand手眼基础模型，以及手眼系统中基于非线性畸变的立体视觉模型，接着，基于末端夹持机构标定运动间的位姿关系，构建Eye‑to‑hand模型的非平凡解约束，用于剔除标定运动中的无效位姿，以规划并联机器人末端夹持机构的手眼标定运动，最后，采用基于手眼标定获取的机器人运动误差构建具有误差补偿的并联机器人抓取模实现基于立体视觉和4‑R(2‑SS)并联机器人的末端夹持机构的抓取位姿计算。本发明可有效提高四自由度4‑R(2‑SS)并联机器人立体视觉手眼系统的在线手眼标定精度和效率，有利于进一步实现并联机器人的准确快速抓取。
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公开(公告)号：CN109784204A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811589864.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人的堆叠串类水果主果梗识别和提取方法。基于Kinect传感器构建该类水果的立体视觉检测系统，获取三维视觉信息，构建数据集，通过图像处理方法增加其分布范围。构建一种卷积神经网络，增加特征量。基于构建的CNN架构改进现有Faster R-CNN，设计由粗到精和参数分享策略实现Faster R-CNN的级联，减少背景干扰。设计多迁移学习训练策略对网络进行训练直到精度达标，将满足测试精度要求的已训练的由粗到精级联Faster R-CNN用于实现并联机器人水果分拣系统中堆叠串类水果的在线主果梗识别和提取，并提高识别和提取的精度和效率，为基于立体视觉的并联机器人实现对堆叠串类水果的准确、快速、无损自动分拣奠定基础。
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公开(公告)号：CN107423766A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710631483.9
申请日：2017-07-28
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06K9/6211 , G01C11/00 , G06K9/6223 , G06T7/001 , G06T7/337 , G06T7/74 , G06T7/80 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取混联式汽车电泳涂装输送机构图像信息。然后基于像素点空间几何距离以及像素点相似度进行加权滤波，并利用非最大值抑制和滞后阈值化来抑制错误边缘，在空间映射后的参数空间中使用聚类分析的方法提取复杂机构末端连接杆的特征点。沿着特征点主方向设计移动掩膜，在掩膜区域基于离散Gaussian-Hermit矩对特征点进行描述，进一步基于欧氏距离计算特征向量间相似度准则，对特征点对进行筛选，得到高精度的混联式汽车电泳涂装输送机构末端特征点对。最后基于构建的双目视觉模型和提取的特征点对，经过坐标转换后获取机构末端的高精度三维位姿参数。
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公开(公告)号：CN104713528A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510159497.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 江苏大学
IPC: G01C11/02
CPC classification number: G06T7/0004 , G06K9/209 , G06T2207/30148 , G06T2207/30242
Abstract: 基于机器视觉的硅片和电池片计数设备，属于机器视觉计数技术领域，该设备包括检测机箱、电脑屏幕和电脑机箱，电脑屏幕设置在电脑机箱上，电脑机箱与检测机箱相连；检测机箱包括箱体、设置在箱体内部的相机、镜头、同轴光源、环形光源、支架和光源控制器和设置在箱体外部的检测按钮、滑轨、压板、检测口、检测台、踏板开关，该踏板开关与检测机箱相连；检测按钮固定设置在箱体的顶部，滑轨设置在箱体的一侧并延伸到箱体的顶部，在箱体上设置了滑轨的该侧还设有配合压板使用的检测口。该设备不仅体积较小，而且提高了计数精度和系统适用性，防止压板污染和损坏硅片，测试启动方便快捷，同时该装置结构简单，易于保养和维护，具备很好的实用性。
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