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公开(公告)号：CN119844531A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285647.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/08 , H02K7/116 , B25J9/12
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于双联行星齿轮的减速器、驱动装置和灵巧手。本发明中，采用双联行星齿轮及内齿轮的齿数差分设计，实现了分级减速效果，有效将电机高速低扭矩输出转化为低速高扭矩。此外，集成的单一行星架固定方式使双联行星齿轮在一体化结构内实现自转与公转，简化了零部件数量及间隙配置，从而有效压缩了内部空间。最后，在第二内齿轮与外壳之间设置滚子传动结构替代传统轴承，通过省去内外圈构件，在确保转矩输出稳定的同时，进一步降低了整体结构的尺寸和重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119839892A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285646.7
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于减速器和差数机构的灵巧手。本发明中通过合理分布多套电机‑减速器组合，利用两套电机‑减速器组合结合差数机构实现指根关节的仰俯自由度和横摆自由度，使用一套电机‑减速器组合驱动中端关节的屈伸自由度，在实现高自由度的同时，显著减少了驱动装置的数量。并且，使用电机‑减速器组合来驱动手指，其中采用双联行星齿轮结构的减速器，结合特定齿数设计，有效优化了扭矩输出，实现了在保证灵巧手高抓握力的前提下的结构紧凑化。
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公开(公告)号：CN118769283A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411065686.2
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开变刚度机构，包括输入件、行星轮组件、弹性件、调节外圈、调节组件，所述输入件驱动连接所述行星轮组件，所述行星轮组件的外圈均匀连接多个弹性件的一端，所述弹性件的另一端连接调节外圈，所述调节外圈外部与调节组件连接；所述输入件驱动行星轮组件转动，行星轮组件与调节外圈的转角改变α角度，所述行星轮组件内部转动比为i，所述调节组件驱动所述调节外圈反向转动i*α角度。本发明还公开灵巧机械手。本发明的有益效果：得益于本发明的变刚度机构的参与，灵巧机械手在接触未知复杂物体时可以保持很高的柔顺性和适用性，同时又不缺少抓握时的精度。在抓握较重物体时不会因为手部机构的弹性变形而导致握力不足，最终致使被抓物体掉落。
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公开(公告)号：CN222904063U
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202421887549.2
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本实用新型公开变刚度机构，包括输入件、行星轮组件、弹性件、调节外圈、调节组件，所述输入件驱动连接所述行星轮组件，所述行星轮组件的外圈均匀连接多个弹性件的一端，所述弹性件的另一端连接调节外圈，所述调节外圈外部与调节组件连接；所述输入件驱动行星轮组件转动，行星轮组件与调节外圈的转角改变α角度，所述行星轮组件内部转动比为i，所述调节组件驱动所述调节外圈反向转动i*α角度。本实用新型还公开灵巧机械手。本实用新型的有益效果：灵巧机械手在接触未知复杂物体时可以保持很高的柔顺性和适用性，同时又不缺少抓握时的精度。在抓握较重物体时不会因为手部机构的弹性变形而导致握力不足，最终致使被抓物体掉落。
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公开(公告)号：CN221561346U
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202323665338.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本实用新型记载一种模块化快速拆装感知载荷模块，包括盒体，多种感知单元安装在盒体内部或外部；在所述盒体的安装面设置有快速装配单元；所述快速装配单元包括插块及开在所述插块上的销孔。本实用新型将感知元件集成在盒体上，通过盒体底部的插块和机器人本体顶部的插槽配合，以及销钉组件的锁定，可实现快速拆装感知载荷模块，便于维修等操作。另一方面，维修的同时，可采用新的感知载荷模块与机器人装配，提高机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN221251508U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202323665287.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本实用新型公开了模块化全地形越障移动机器人，包括底盘和设在底盘顶部的上装部件，所述底盘前后端的两侧均安装有轮胎，位于底盘前端或者后端两侧的轮胎上安装有摆臂；所述底盘的内部开设有机械传动仓，其中四组轮胎分别由机械传动仓内部的驱动轮电机传动，所述摆臂由机械传动仓内部的摆臂电机驱动。本申请通过就是在前端或者后端的一对轮胎上增加一对摆臂，当遇到障碍物的时候可以驱动摆臂将机器人一端抬起，前轮或者后轮便可以跨越或者压过障碍物，本申请装配摆臂能够辅助机器人越过超过轮子直径的障碍，以便可以更好的通过障碍物高于轮径的复杂路面。
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