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公开(公告)号：CN103440639B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN103440639A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形平面模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形平面模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形平面模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形平面模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN105783726B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610280356.4
申请日：2016-04-29
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法，其可有效检测各种焊缝，可靠性高，方法简单，检测效率高；其包括机械臂、线结构光视觉系统，控制器控制连接所述机械臂，所述线结构光视觉系统包括摄像机、线结构光投射器，所述摄像机固定于所述机械臂末端，所述线结构光投射器固定于所述摄像机一侧，且投射于待焊工件表面，所述曲线焊缝三维重建方法的步骤包括系统标定、焊缝检测、焊缝重建，从而重建出完整的三维曲线焊缝。
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公开(公告)号：CN105783726A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610280356.4
申请日：2016-04-29
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法，其可有效检测各种焊缝，可靠性高，方法简单，检测效率高；其包括机械臂、线结构光视觉系统，控制器控制连接所述机械臂，所述线结构光视觉系统包括摄像机、线结构光投射器，所述摄像机固定于所述机械臂末端，所述线结构光投射器固定于所述摄像机一侧，且投射于待焊工件表面，所述曲线焊缝三维重建方法的步骤包括系统标定、焊缝检测、焊缝重建，从而重建出完整的三维曲线焊缝。
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公开(公告)号：CN104091334B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104091334A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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公开(公告)号：CN205785205U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620562410.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G01C11/00
Abstract: 本实用新型涉及机器视觉技术领域，具体为一种位姿可调的机器视觉传感器装置，其结构简单，成本低，提高生产效率，其包括主固定板、摄像机固定板和激光发射器固定板，所述主固定板包括固定面和定位面，所述固定面上开有固定孔，所述定位面上开有定位条形缝，所述摄像机固定板和所述激光发射器固定板上均开有与所述定位条形缝配合的定位孔，所述摄像机固定板和所述激光发射器固定板通过螺丝与螺母配合实现与所述主固定板的连接固定。
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公开(公告)号：CN107274448B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710559664.5
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明是一种基于水平树结构的可变权重代价聚合立体匹配算法，该方法包括计算匹配代价、计算引导图像、构建水平权值树与垂直权值树、代价聚合、更新权值树、代价聚合和视差优化等阶段。在代价聚合阶段获得初始视差值后，对四领域图边的权值进行相应的调整，将平滑约束和权值调整结合起来，通过对四领域图边的权值更新，构建新的水平权值树和垂直权值树，沿着水平树、垂直树聚合，代价聚合结果表明对背景区域和图像边界区域匹配精度有一定提高。
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公开(公告)号：CN110310259B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910529463.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv3算法的木结瑕疵检测方法，属于机器视觉技术领域。通过选取大量有木结瑕疵和无瑕疵图像作为木条表面图像数据集进行数据扩增；采用k‑means++算法对瑕疵目标框进行维度聚类；将YOLOv3网络中3尺度缩减至2尺度检测，同时依据对比度和归一化思想改进loss损失函数；利用训练样本集离线训练改进后YOLOv3算法，高精度在线检测木条表面中不同瑕疵。该方法充分利用了数据扩增的增强样本多样性能力，同时k‑means++使初始候选框个数与尺寸更适合木结瑕疵检测，多尺度检测与损失函数改进显著提高了对不同尺寸目标的识别精确度和检测速度，满足了工业生产的实时性要求。
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公开(公告)号：CN110230997B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910480389.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于改进单调法的阴影区相位噪声校正方法，属于机器视觉技术领域。利用标准四步相移与多频外差求解工件表面的绝对相位信息，保证相位值在整个测量空间中唯一。利用单调不减性对相位噪声校正，根据相位频率矩阵计算固定长度区间内非零相位出现的频率对离散相位噪声校正，定义两个连续相位相位噪声判定准则，通过比较相邻间断点的实际与预测相位对其校正，可有效校正阴影区相位噪声。计算间断点间的斜率与两侧非零相位的拟合斜率并判断是否满足插值条件，利用线性法补齐因随机噪声而被置零的部分相位，保证工件信息的完整性，提高了重构精度。本发明能保证在获取工件三维轮廓点云数据同时，提高其重构精度。
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