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公开(公告)号：CN103440639B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN103440639A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形平面模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形平面模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形平面模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形平面模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105783726B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610280356.4
申请日：2016-04-29
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法，其可有效检测各种焊缝，可靠性高，方法简单，检测效率高；其包括机械臂、线结构光视觉系统，控制器控制连接所述机械臂，所述线结构光视觉系统包括摄像机、线结构光投射器，所述摄像机固定于所述机械臂末端，所述线结构光投射器固定于所述摄像机一侧，且投射于待焊工件表面，所述曲线焊缝三维重建方法的步骤包括系统标定、焊缝检测、焊缝重建，从而重建出完整的三维曲线焊缝。
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公开(公告)号：CN105783726A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610280356.4
申请日：2016-04-29
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法，其可有效检测各种焊缝，可靠性高，方法简单，检测效率高；其包括机械臂、线结构光视觉系统，控制器控制连接所述机械臂，所述线结构光视觉系统包括摄像机、线结构光投射器，所述摄像机固定于所述机械臂末端，所述线结构光投射器固定于所述摄像机一侧，且投射于待焊工件表面，所述曲线焊缝三维重建方法的步骤包括系统标定、焊缝检测、焊缝重建，从而重建出完整的三维曲线焊缝。
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公开(公告)号：CN104091334B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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公开(公告)号：CN104091334A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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公开(公告)号：CN205785205U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620562410.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G01C11/00
Abstract: 本实用新型涉及机器视觉技术领域，具体为一种位姿可调的机器视觉传感器装置，其结构简单，成本低，提高生产效率，其包括主固定板、摄像机固定板和激光发射器固定板，所述主固定板包括固定面和定位面，所述固定面上开有固定孔，所述定位面上开有定位条形缝，所述摄像机固定板和所述激光发射器固定板上均开有与所述定位条形缝配合的定位孔，所述摄像机固定板和所述激光发射器固定板通过螺丝与螺母配合实现与所述主固定板的连接固定。
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