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公开(公告)号：CN107121933B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710483771.4
申请日：2017-06-23
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多率模型的阶段预测和平滑算法，其可充分利用可测输出来校正辨识不可测输出，且辨识精度高、收敛速度快；其利用收集的系统输入数据u(t)、系统噪声v(t)建立多率模型y(t)，然后经输出采样器收集可测输出y(ol)；随后根据多率模型辨识预测输出y(mk)，并计算系统变量的方差，最后基于系统变量的方差和可测输出y(ol)的估计期望值对预测输出y(mk)进行修正，从而实现对不可测输出的修正。
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公开(公告)号：CN107145474B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710483729.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 无锡科技职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于自回归模型的卡尔曼滤波算法，其能辨识出自回归模型的不可测输出数据，且参数辨识的精度高；其利用收集的系统输入数据u(t)、系统状态噪声v(t)以及t时刻的最优估计x(t|t)辨识出自回归模型的不可测输出状态x(t)，自回归模型的不可测输出状态x(t)经信号放大器与输出噪声w(t)建立自回归模型的系统输出y(t)，则系统输出y(t)实现了t时刻对不可测输出状态x(t)的预测值x(t|t‑1)的校正。
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公开(公告)号：CN107121933A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710483771.4
申请日：2017-06-23
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于多率模型的阶段预测和平滑算法，其可充分利用可测输出来校正辨识不可测输出，且辨识精度高、收敛速度快；其利用收集的系统输入数据u(t)、系统噪声v(t)建立多率模型y(t)，然后经输出采样器收集可测输出y(ol)；随后根据多率模型辨识预测输出y(mk)，并计算系统变量的方差，最后基于系统变量的方差和可测输出y(ol)的估计期望值对预测输出y(mk)进行修正，从而实现对不可测输出的修正。
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公开(公告)号：CN103258093A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310170624.3
申请日：2013-05-10
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于辨识的双率系统的参数辨识方法，其可通过使用丢失数据辨识模型，辨识出系统的丢失输出数据，最终达到辨识出双率系统未知参数的目的；获取可测输入数据和可测输出数据，其中，根据所述可测输入数据和可测输出数据建立丢失数据辨识模型，所述丢失数据辨识模型的输出数据代替系统的丢失输出数据，其中，通过选择所述丢失数据辨识模型的初始参数及构造的信息向量，使所述丢失数据辨识模型的输出数据逼近所述丢失输出数据，利用所述丢失数据辨识模型的输出数据结合所述可测输入数据和可测输出数据辨识出当前输出采样时刻的参数，对所述辨识出的当前输出采样时刻的参数用递推算法进行辨识比较，从而得到最终辨识参数值。
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公开(公告)号：CN106524945B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610896157.6
申请日：2016-10-13
Applicant: 无锡科技职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法，其可有效实现平面夹角在线测量，以及实时检测工业生产过程中两个平面构成的夹角；控制器控制连接机械臂，摄像机固定于机械臂末端，结构光投射器固定于摄像机一侧，结构光投射器投射于待测量的且构成夹角的两个平面表面上，结构光投射器采用线结构光投射器或者面结构光投射器，将机械臂末端与摄像机间的关系矩阵、摄像机内外参数、结构光参数先经过预先标定，然后对摄像机采集的结构光图像进行处理，提取光条中心线，分别获得两个平面的光条中心线上的点，并将其坐标统一变换到机器人末端坐标系中，然后由两组相交直线段得到两个平面的方程，从而求得两个平面的夹角。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107145474A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710483729.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 无锡科技职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于自回归模型的卡尔曼滤波算法，其能辨识出自回归模型的不可测输出数据，且参数辨识的精度高；其利用收集的系统输入数据u(t)、系统状态噪声v(t)以及t时刻的最优估计x(t|t)辨识出自回归模型的不可测输出状态x(t)，自回归模型的不可测输出状态x(t)经信号放大器与输出噪声w(t)建立自回归模型的系统输出y(t)，则系统输出y(t)实现了t时刻对不可测输出状态x(t)的预测值x(t|t‑1)的校正。
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公开(公告)号：CN106524945A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610896157.6
申请日：2016-10-13
Applicant: 无锡科技职业学院
CPC classification number: G01B11/26 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提供了一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法，其可有效实现平面夹角在线测量，以及实时检测工业生产过程中两个平面构成的夹角；控制器控制连接机械臂，摄像机固定于机械臂末端，结构光投射器固定于摄像机一侧，结构光投射器投射于待测量的且构成夹角的两个平面表面上，结构光投射器采用线结构光投射器或者面结构光投射器，将机械臂末端与摄像机间的关系矩阵、摄像机内外参数、结构光参数先经过预先标定，然后对摄像机采集的结构光图像进行处理，提取光条中心线，分别获得两个平面的光条中心线上的点，并将其坐标统一变换到机器人末端坐标系中，然后由两组相交直线段得到两个平面的方程，从而求得两个平面的夹角。
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公开(公告)号：CN104091334B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410311341.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉测量领域，用于建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，具体为一种采用平行四边形标定摄像机内参数的方法，其对于标定条件要求低，使用灵活方便，有广泛的适用性，包括以下步骤：（1）使用摄像机采取三种或三种以上不同的位姿，在每个位姿拍摄一幅平行四边形图像；（2）根据该幅平行四边形图像内平行四边形的个数和位置关系来判定标定方案：（3）根据步骤（2）中不同的标定方案求出每个位姿拍摄的图像的圆环点坐标；（4）联列关于绝对二次曲线的像（IAC）的方程组，并进行线性求解；（5）对于求解出绝对二次曲线参数矩阵，进行乔里斯基(Cholesky)分解可求得摄像机内参数矩阵的逆矩阵，再求逆即可确定摄像机内参数矩阵。
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公开(公告)号：CN103258093B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310170624.3
申请日：2013-05-10
Applicant: 无锡科技职业学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于辨识的双率系统的参数辨识方法，其可通过使用丢失数据辨识模型，辨识出系统的丢失输出数据，最终达到辨识出双率系统未知参数的目的；获取可测输入数据 u(t)和可测输出数据y(tq)，其中t=0、1、2…，根据所述可测输入数据u(t)和可测输出数据y(tq)建立丢失数据辨识模型，所述丢失数据辨识模型的输出数据y(tq+j)代替系统的丢失输出数据，其中j=1、2、…、q-1，通过选择所述丢失数据辨识模型的初始参数及构造的信息向量，使所述丢失数据辨识模型的输出数据y(tq+j)逼近所述丢失输出数据，利用所述丢失数据辨识模型的输出数据y(tq+j)结合所述可测输入数据u(t)和可测输出数据y(tq)辨识出当前输出采样时刻的参数，对所述辨识出的当前输出采样时刻的参数用递推算法进行辨识比较，从而得到最终辨识参数值。
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