一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法

    公开(公告)号:CN105783726B

    公开(公告)日:2018-06-19

    申请号:CN201610280356.4

    申请日:2016-04-29

    Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法,其可有效检测各种焊缝,可靠性高,方法简单,检测效率高;其包括机械臂、线结构光视觉系统,控制器控制连接所述机械臂,所述线结构光视觉系统包括摄像机、线结构光投射器,所述摄像机固定于所述机械臂末端,所述线结构光投射器固定于所述摄像机一侧,且投射于待焊工件表面,所述曲线焊缝三维重建方法的步骤包括系统标定、焊缝检测、焊缝重建,从而重建出完整的三维曲线焊缝。

    一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法

    公开(公告)号:CN105783726A

    公开(公告)日:2016-07-20

    申请号:CN201610280356.4

    申请日:2016-04-29

    CPC classification number: G01B11/002

    Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉检测的曲线焊缝三维重建方法,其可有效检测各种焊缝,可靠性高,方法简单,检测效率高;其包括机械臂、线结构光视觉系统,控制器控制连接所述机械臂,所述线结构光视觉系统包括摄像机、线结构光投射器,所述摄像机固定于所述机械臂末端,所述线结构光投射器固定于所述摄像机一侧,且投射于待焊工件表面,所述曲线焊缝三维重建方法的步骤包括系统标定、焊缝检测、焊缝重建,从而重建出完整的三维曲线焊缝。

    一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法

    公开(公告)号:CN106524945B

    公开(公告)日:2019-07-12

    申请号:CN201610896157.6

    申请日:2016-10-13

    Inventor: 王秀平 吕佳 陈晶

    Abstract: 本发明提供了一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法,其可有效实现平面夹角在线测量,以及实时检测工业生产过程中两个平面构成的夹角;控制器控制连接机械臂,摄像机固定于机械臂末端,结构光投射器固定于摄像机一侧,结构光投射器投射于待测量的且构成夹角的两个平面表面上,结构光投射器采用线结构光投射器或者面结构光投射器,将机械臂末端与摄像机间的关系矩阵、摄像机内外参数、结构光参数先经过预先标定,然后对摄像机采集的结构光图像进行处理,提取光条中心线,分别获得两个平面的光条中心线上的点,并将其坐标统一变换到机器人末端坐标系中,然后由两组相交直线段得到两个平面的方程,从而求得两个平面的夹角。

    一种车锁系统
    5.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104943769B

    公开(公告)日:2018-03-20

    申请号:CN201510280721.7

    申请日:2015-05-28

    Abstract: 本发明提供了一种车锁系统,其防盗效果好,使用方便、锁车快、操作人性化,具有较好的使用推广价值;其包括车体,所述车体上设有中控锁及其相匹配的钥匙,所述车体的相应位置上设置有车把锁、前轮锁、电池机械锁、电池电气锁、车撑锁、后轮锁、座筒锁、尾箱锁,并相互连接后与中控锁连接。

    一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法

    公开(公告)号:CN106524945A

    公开(公告)日:2017-03-22

    申请号:CN201610896157.6

    申请日:2016-10-13

    Inventor: 王秀平 吕佳 陈晶

    CPC classification number: G01B11/26 B25J9/1697

    Abstract: 本发明提供了一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法,其可有效实现平面夹角在线测量,以及实时检测工业生产过程中两个平面构成的夹角;控制器控制连接机械臂,摄像机固定于机械臂末端,结构光投射器固定于摄像机一侧,结构光投射器投射于待测量的且构成夹角的两个平面表面上,结构光投射器采用线结构光投射器或者面结构光投射器,将机械臂末端与摄像机间的关系矩阵、摄像机内外参数、结构光参数先经过预先标定,然后对摄像机采集的结构光图像进行处理,提取光条中心线,分别获得两个平面的光条中心线上的点,并将其坐标统一变换到机器人末端坐标系中,然后由两组相交直线段得到两个平面的方程,从而求得两个平面的夹角。

    一种车锁系统
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN104943769A

    公开(公告)日:2015-09-30

    申请号:CN201510280721.7

    申请日:2015-05-28

    CPC classification number: B62H5/00 B62H5/04 B62H5/14 B62H5/18 B62H5/20

    Abstract: 本发明提供了一种车锁系统,其防盗效果好,使用方便、锁车快、操作人性化,具有较好的使用推广价值;其包括车体,所述车体上设有中控锁及其相匹配的钥匙,所述车体的相应位置上设置有车把锁、前轮锁、电池机械锁、电池电气锁、车撑锁、后轮锁、座筒锁、尾箱锁,并相互连接后与中控锁连接。

    车锁系统
    8.
    实用新型

    公开(公告)号:CN204701700U

    公开(公告)日:2015-10-14

    申请号:CN201520353817.7

    申请日:2015-05-28

    Abstract: 本实用新型提供了车锁系统,其防盗效果好,使用方便、锁车快、操作人性化,具有较好的使用推广价值;其包括车体,所述车体上设有中控锁及其相匹配的钥匙,所述车体的相应位置上设置有车把锁、前轮锁、电池机械锁、电池电气锁、车撑锁、后轮锁、座筒锁、尾箱锁,并相互连接后与中控锁连接。

    一种改进的笔记本电脑
    9.
    实用新型

    公开(公告)号:CN202600582U

    公开(公告)日:2012-12-12

    申请号:CN201220219866.8

    申请日:2012-05-16

    Inventor: 高振栋 吕佳

    Abstract: 本实用新型提供了一种改进的笔记本电脑,该设计不仅能够根据需要调整显示屏的高度和角度,而且能够调整键盘和显示屏的距离和高度,克服了传统笔记本电脑长期使用对人体会造成不适和劳损的不足和缺陷,为使用者提供了最大限度的舒适度,其包括键盘、显示屏、底座,所述显示屏安装于所述底座上,其特征在于:其还包括支撑架,所述底座下部设有支撑层,所述底座两侧下方与所述支撑层的两侧边上均对应设有凹槽,所述支撑架嵌于所述凹槽中;所述底座的上表面设有可以卡装键盘的底槽,方便键盘从所述底座上拆解。

    一种具有温控功能的家用净水器

    公开(公告)号:CN215137363U

    公开(公告)日:2021-12-14

    申请号:CN202120900003.6

    申请日:2021-04-28

    Inventor: 吕佳

    Abstract: 本实用新型涉及净水器技术领域,公开了一种具有温控功能的家用净水器,针对背景技术提出的无法对净化后的水进行加热,不能有效的满足人们的生活需求的问题,现提出以下方案,包括蓄水箱和净化机构,净化机构安装在蓄水箱的顶端,蓄水箱的底端内壁安装有加热板,蓄水箱的顶端内壁一侧安装有温度传感器,蓄水箱的顶端外壁一侧安装有控制器。本实用新型中,利用控制器控制加热板工作,对水加热至设定的温度,非常方便对净化后的水进行加热,满足的人们生活的用水需求,提高了实用性,通过将顶盖拆下,即可对净化箱中的滤芯进行更换,较为方便,通过转动净化箱,可将螺纹管从蓄水箱的顶端拧下,从而方便对蓄水箱的内部进行清洁。

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