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公开(公告)号：CN112123322B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011010670.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种十字导杆机构与双驱动五杆滑块并联机构组合手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。由主动和被动的双驱动五杆滑块并联机构组成，小电机蜗轮减速器一体机驱动主动曲柄的转动，大电机蜗轮减速器一体机驱动主动摇杆的转动，摇杆铰链座在导杆上直线移动，而从动并联机构的曲柄和摇杆均由齿轮传递；二根手指分别安装在二根连杆或二根摇杆上，靠并联机构的二电机协同控制三根手指的抓取位姿与运动路径；十字导杆机构使摇杆铰链座与单手指相向直线移动，因此三指同时向物体运动、夹持物体。手指接触面均粘贴有扁椭圆横截面的橡胶，接触特性好、可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111844095A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010721614.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及测距获取角位移而判别柔性机械手抓持状态的方法与结构，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。柔性机械手抓持状态取决于机械手高度h、主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ、中指节角位移β这四个控制参数，主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ均通过电机编码器间接获得，机械手高度h从机械臂参数获得，并借助于深度相机或非接触测距传感器测得中指节角位移β后，通过柔性机械手的几何方程、静力学方程与变形协调方程可判别柔性机械手抓持状态，从而控制抓取过程与最终抓取位姿，满足软硬韧脆物体的可靠抓取功能。
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公开(公告)号：CN112123358A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011008268.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，双驱动五杆滑块并联机构的曲柄转动电机和摇杆的铰链座移动的丝杠电机协同，丝杠正反转动使四根摇杆的两个铰链座相向或北向背向直线移动，与并联机构的四根曲柄转动组合，使四手指均向机械手中心运动，四根手指部件安装在连杆或摇杆上，捏取被抓物体；且对于水平放置圆柱体、球体、椭球体这些曲面形状的被抓物体，手指侧面接近、或较小接触力接触到被抓物体后机械手运动前，通过软轴驱动指尖部分转动，在被抓物体侧底处勾取，从而大大减少捏取的夹持力、并可靠抓取。
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公开(公告)号：CN112123322A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011010670.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种十字导杆机构与双驱动五杆滑块并联机构组合手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。由主动和被动的双驱动五杆滑块并联机构组成，小电机蜗轮减速器一体机驱动主动曲柄的转动，大电机蜗轮减速器一体机驱动主动摇杆的转动，摇杆铰链座在导杆上直线移动，而从动并联机构的曲柄和摇杆均由齿轮传递；二根手指分别安装在二根连杆或二根摇杆上，靠并联机构的二电机协同控制三根手指的抓取位姿与运动路径；十字导杆机构使摇杆铰链座与单手指相向直线移动，因此三指同时向物体运动、夹持物体。手指接触面均粘贴有扁椭圆横截面的橡胶，接触特性好、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112123358B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011008268.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，双驱动五杆滑块并联机构的曲柄转动电机和摇杆的铰链座移动的丝杠电机协同，丝杠正反转动使四根摇杆的两个铰链座相向或北向背向直线移动，与并联机构的四根曲柄转动组合，使四手指均向机械手中心运动，四根手指部件安装在连杆或摇杆上，捏取被抓物体；且对于水平放置圆柱体、球体、椭球体这些曲面形状的被抓物体，手指侧面接近、或较小接触力接触到被抓物体后机械手运动前，通过软轴驱动指尖部分转动，在被抓物体侧底处勾取，从而大大减少捏取的夹持力、并可靠抓取。
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公开(公告)号：CN111844095B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010721614.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及测距获取角位移而判别柔性机械手抓持状态的方法与结构，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。柔性机械手抓持状态取决于机械手高度h、主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ、中指节角位移β这四个控制参数，主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ均通过电机编码器间接获得，机械手高度h从机械臂参数获得，并借助于深度相机或非接触测距传感器测得中指节角位移β后，通过柔性机械手的几何方程、静力学方程与变形协调方程可判别柔性机械手抓持状态，从而控制抓取过程与最终抓取位姿，满足软硬韧脆物体的可靠抓取功能。
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