公开(公告)号：CN119839875A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510323714.4

申请日：2025-03-19

Applicant: 五冶集团上海有限公司 ,  中国五冶集团有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 吴鹏民 ,  尚修民 ,  谢锦鸿 ,  刘清宇 ,  周子杨 ,  殷聪

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  E04G21/20 ,  E04G21/22

Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT‑Connect算法的机械臂避障路径规划方法、涂抹机械臂及砌筑机器人，首先在路径的起始点Xinit和目标点Xgoal所构成的三维空间内采用固定采样函数生成一个固定点；分别在所述起始点和所述固定点、所述固定点和所述目标点之间同时构造四随机树进行路径搜索，生成从起始点到目标点的路径。所述四随机树协同路径搜索机制的算法还可引入基于启发函数的目标引导采样方法，调整采样概率；通过设置自适应步长策略和贪心策略等技术手段达到更优的路径规划效果。本发明通过设置固定采样点进行四向RRT‑Connect算法来实现机械臂的路径规划，确保快速规划，减少路径耗时，并避免与障碍物碰撞，增强路径的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114770601B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202210511214.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  阮禹 ,  袁兵 ,  许多 ,  牟子安

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种足式机器人运动实验台，包括：底台(3)；路面模拟平台(1)，其包括安装在底台上的跑带；位移测量装置(2)，其安装在底台上测量跑带上的机器人的位移；以及控制系统，其根据位移测量装置的位移传感器实时测量机器人在跑带上的位移对跑带带速进行控制，提供探究在不同路面等效速度的情况下的实验实际结果与预期结果偏差的实验条件。

公开(公告)号：CN112987769A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110199285.6

申请日：2021-02-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  袁兵 ,  刘帅 ,  周诗洋

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种四足机器人在变刚度地形稳定过渡的腿部主动调节方法，包括：在以对角步态着地时，根据机器人机身偏移角度调整机器人对角腿的等效长度，使得机身平衡；在腾空状态下，通过规划机器人的落足点位置来控制腿部的摆动角度实现对前向速度控制；在腾空着地时，将机器人对角腿的等效刚度补偿到腿部的主动变刚度计算中以调节等效腿长，从而实现对机体俯仰姿态的纠正；对着地相姿态反馈控制，再根据机器人着地机身的变化实时调整机器人虚拟弹簧刚度变化，获取更好平衡效果；在下一个跳跃周期开始通过增加机器人腿部电机功率为机器人的跳跃提供额外的能量补偿。本发明简单有效地解决了机器人在软硬度不同地面的情况下行走而不易摔倒的问题。

公开(公告)号：CN114770601A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210511214.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  阮禹 ,  袁兵 ,  许多 ,  牟子安

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种足式机器人运动实验台，包括：底台(3)；路面模拟平台(1)，其包括安装在底台上的跑带；位移测量装置(2)，其安装在底台上测量跑带上的机器人的位移；以及控制系统，其根据位移测量装置的位移传感器实时测量机器人在跑带上的位移对跑带带速进行控制，提供探究在不同路面等效速度的情况下的实验实际结果与预期结果偏差的实验条件。

公开(公告)号：CN110751638A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910979025.3

申请日：2019-10-15

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 周诗洋 ,  刘怀广 ,  伍世虔 ,  杨金堂 ,  李公法 ,  刘清宇

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵分解的镀锌板表面缺陷分割方法，具体按照以下步骤实施：首先采用线阵工业相机采集镀锌板表面缺陷图像；然后对采集到的缺陷图像进行特征矩阵构建；接着将构建的特征矩阵分解为表征缺陷表面的前景特征矩阵和表征正常表面的背景特征矩阵这两个矩阵；再对分解得到的前景特征矩阵进行可视化，生成缺陷前景图像，并对其进行增强处理；最后对增强后的缺陷前景图像进行二值化操作，进而实现对镀锌板表面缺陷的分割。通过上述方式，本发明能够完整地获得表面缺陷目标的位置和大小等几何信息，对不同的缺陷形态和背景噪声也具有较强的鲁棒性，能够有效地提高缺陷目标分割的精度。

公开(公告)号：CN118528268A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410763476.4

申请日：2024-06-13

Applicant: 武汉科技大学 ,  湖北文理学院

Inventor： 汪朝晖 ,  张时骏 ,  柯希林 ,  周子杨 ,  郑泽呈 ,  雷斌 ,  刘清宇 ,  周诗洋 ,  刘怀广 ,  王中任

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域；包括：获取六轴机械臂工作空间的障碍物分布情况，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，初始化随机树及其起始点和目标点；随机树通过动态概率采样机制进行采样，生成随机点；遍历当前随机树上的所有节点，搜寻随机树上距离随机点最近的近邻节点；通过自适应步长策略，根据当前随机点与其对应的随机树上的近邻节点相对于目标点的位置动态调整步长大小；通过动态调整后的步长，求得随机树生长出的新的节点；不断生长出新的随机树的拓展节点，直到得到一条从起始点到目标点的可行路径；使用基于时间‑能量最优得到三次B样条平滑返回无碰撞的路径。

公开(公告)号：CN115352550A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210947516.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  许多 ,  牟子安 ,  袁兵

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了可变长度的足式机器人腿部结构及四足机器人。该足式机器人腿部结构包括具有第一大腿单元和第二大腿单元的大腿，具有第一小腿单元和第二小腿单元的小腿，第一可变单元，第二可变单元，第一导向单元和第二导向单元等，第一导向单元用以支撑连接第一大腿单元和第二大腿单元，第一可变单元用以使第一大腿单元和第二大腿单元产生相对直线往复运动；第二导向单元用以支撑连接第一小腿单元和第二小腿单元，第二可变单元用以使第一小腿单元和第二小腿单元产生相对直线往复运动。本技术方案中，第一可变单元、第二可变单元保证了大腿与小腿的可变长度功能。第一导向单元、第二导向单元保证了大腿和小腿在可变长度功能时的平稳精确传动。

公开(公告)号：CN112597857B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202011485098.6

申请日：2020-12-16

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  阮禹 ,  白永康 ,  周诗洋

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于kinect的室内机器人楼梯攀爬位姿快速估计方法，获取楼梯RGB图像和深度图像，检测图像边缘；从获取的边缘图像，提取出边缘直线；检测边沿直线交点，获得楼梯里角边沿点；由获得的边沿点，找到楼梯边沿线，提取其对应Hough线段的中点为代表点的像素坐标；根据相机像素坐标系和相机坐标系的关系解出内参矩阵,获得边沿点相机坐标系下的坐标；通过获得的边沿点的相机坐标建立楼梯坐标系；获得相机光心在楼梯坐标系下坐标；在楼梯坐标系下，估算相机光心到楼梯坐标系原点的距离，并与阈值比较，进行楼梯计数，获得姿态信息。本发明以可接受的运行时间和精度估算了机器人攀爬楼梯区域时的位姿，具有鲁棒性和有效性。

公开(公告)号：CN118848983A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411138481.2

申请日：2024-08-19

Applicant: 武汉科技大学 ,  湖北文理学院

Inventor： 汪朝晖 ,  杨鸿杰 ,  高全杰 ,  柯希林 ,  周子杨 ,  刘清宇 ,  雷斌 ,  王中任

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于动态补偿复合神经网络的机械臂轨迹优化方法及系统，属于泥浆涂抹机器人领域，包括：S1、使用优化后麻雀算法优化BP神经网络的权重，形成一种ISSA‑BP神经网络；S2、基于ISSA‑BP神经网络构建轨迹补偿回归模型与最优轨迹参数回归模型，并组合形成复合模型；S3、根据复合模型和机械臂的设计变量得到目标响应函数值，并基于机械臂的设计变量和目标响应函数值构建多目标优化数学模型；S4、采用NSGA‑III算法对多目标优化数学模型进行求解，获取Pareto解集；S5、利用TOPSIS方法从Pareto解集中选取折衷解，基于折衷解的设计变量生成最优泥浆涂抹路径和涂抹运动参数。本申请考虑轨迹补偿因素，通过多目标优化算法寻求最佳的运行参数，显著提高了机械臂在泥浆涂抹过程中的精度和效率，实现了涂抹质量、时间效率和资源利用的均衡优化。

公开(公告)号：CN115352550B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210947516.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  许多 ,  牟子安 ,  袁兵

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了可变长度的足式机器人腿部结构及四足机器人。该足式机器人腿部结构包括具有第一大腿单元和第二大腿单元的大腿，具有第一小腿单元和第二小腿单元的小腿，第一可变单元，第二可变单元，第一导向单元和第二导向单元等，第一导向单元用以支撑连接第一大腿单元和第二大腿单元，第一可变单元用以使第一大腿单元和第二大腿单元产生相对直线往复运动；第二导向单元用以支撑连接第一小腿单元和第二小腿单元，第二可变单元用以使第一小腿单元和第二小腿单元产生相对直线往复运动。本技术方案中，第一可变单元、第二可变单元保证了大腿与小腿的可变长度功能。第一导向单元、第二导向单元保证了大腿和小腿在可变长度功能时的平稳精确传动。